서보모터 및 그 제어 방법

[청구항 2] 제1항에 있어서,상기 모터(2)의 출력축(22)은 상기 외부 케이스(5) 내에 연장되고, 상기 출력축(22)에는 제1기어(21)가 설치되며, 상기 파동발생기(32)에는 제2기어(31)가 설치되고, 상기 제1기어(21)와제2기어치합되는,서보모터. [청구항 4] 제2항에 있어서,상기 고조파 감속기(3)는, 플랙시블링 가압편(35)과 베어링 내부링(36)을 더 구비하고, 상기 플랙시블링 가압편(35)은 스토퍼부(351)와 돌출부(352)를 구비하고, 상기 플랙시블링(34)의 저부에는 제1관통공(341)이 설치되고, 상기 베어링 내부링(36)에는 제2관통공(361)이 설치되고, 상기 플랙시블링 가압편(35)의 돌출부(352)는 순차적으로 상기 제1관통공(341)과 상기 제2관통공(361)을 관통하고, 상기 플랙시블링(34)은 상기 플랙시블링 가압편(35)의 상기 스토퍼부(351)와 상기 베어링 내부링(36)의 사이설치되는,서보모터. [청구항 5] 제4항에 있어서,상기 외부 케이스(5)의 상기 모터(2)로부터 멀어지는 일단은 개구되고, 상기 출력부(37)는 상기 외부 케이스(5)의 개구에 위치하고, 상기 출력부(37), 베어링 내부링(36), 플랙시블링(34) 및 플랙시블링 가압편(35)은 고정연결되는,서보모터. [청구항 6] 제4항에 있어서,상기 외부 케이스(5)와 상기 출력부(37) 사이에는 제1베어링(391)이 설치되고, 상기 베어링 내부링(36)의 외주는 상기 제1베어링(391)의내부링에끼워지는,서보모터. [청구항 7] 제4항 내지 제6항의 어느 한 항에 있어서,상기 제2기어(31)는 중공의 기어부(311)와 연장축(312)을 구비하고, 상기 기어부(311) 내부에는 상기 기어부(311)와 상기 외부 케이스(5) 사이에 지지되는 제2베어링(392)이 설치되고, 상기 파동발생기(32)는 상기 연장축(312)에 투접되고, 상기 연장축(312)의 상기 기어부(311)로부터 멀어지는 일단의 외주와, 상기 플랙시블링 가압편(35)의 스토퍼부(351)의 내벽의 사이에는 제3베어링설치되는,서보모터. [청구항 8] 제7항에 있어서,상기 플랙시블링 가압편(35)의 중앙부에는 제3관통공(353)이 설치되고, 상기 지주(6)는 순차적으로 상기 제2기어(31), 상기 제3관통공(353) 및 상기 출력부(37)를 관통하고, 상기 지주(6)의 일단은 상기 출력부(37)의 중심에 연결되고, 상기 지주(6)의 외주에는 상기 지주(6)와 상기 외부 케이스(5) 사이에 지지되는 제4베어링더 설치되는,서보모터. [청구항 9] 제4항 내지 제6항의 어느 한 항에 있어서,상기 파동발생기(32)의 중심축선에는 중공 전동축(38)이 설치되고, 상기 제2기어(31)는 상기 전동축(38)에 투접되고, 상기 전동축(38)의 일단과 상기 외부 케이스(5)의 사이에는 제5베어링(395)이 설치되고, 상기 전동축(38)의 일단과 상기 플랙시블링 가압편(35)의 사이에는 제6베어링설치되는,서보모터. [청구항 10] 제9항에 있어서,상기 플랙시블링 가압편(35)의 중앙부에는 제3관통공(353)이 설치되고, 상기 지주(6)는 순차적으로 상기 전동축(38), 상기 제3관통공(353) 및 상기 출력부(37)를 관통하고, 상기 지주(6)의 일단은 상기 출력부(37)의 중심연결되는,서보모터. [청구항 11] 제1항에 있어서,상기 센서는 엔코더(4)이고, 상기 엔코더(4)는 엔코더 회로기판(41)과 자석(42)을 구비하고, 상기 자석(42)은 상기 지주(6)의 상기 출력부(37)로부터 멀어지는 일단에 설치되고, 상기 엔코더 회로기판(41)은 상기 외부 케이스(5)에 고정되고 상기 자석마주하는,서보모터. [청구항 12] 제1항에 있어서,상기 외부 케이스(5)는 제1케이스(51)와 제2케이스(52)를 구비하고, 상기 제1케이스(51)와 제2케이스(52)의 사이에는 상기 고조파 감속기(3)가 설치되는 감속기 캐비티가 형성되고, 상기 제1케이스(51)와 상기 제2케이스(52)의 연결 위치에는 각각 제1계단 형상 홈과 제2계단 형상 홈이 설치되고, 상기 스틸링(33)의 가장자리부는 상기 제1계단 형상 홈과 상기 제2계단 형상 홈내수용되는,서보모터.