제어장치

[청구항 2] 제1항에 있어서,상기 기억수단은 n기억치중 적어도 하나의 선형조합을 동일한 신호를 가진 계수를 사용하여주기적계산하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 3] 제2항에 있어서,계수는동일거의동일한것을특징으로 하는제어장치. [청구항 4] 제1항에 있어서,상기 제어장치는 상기 에러수단, 상기 출력수단 및 상기 기억수단의 임무를 실행하는 마이크로프로세서를 가지며, 상기 마이크로프로세서는 상기 에러수단 및 상기 출력수단의 임무를 끝낸후나머지시간동안상기기억수단의임무수행하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 5] 제1항에 있어서,상기 에러수단은 에러신호가 검출신호의 비례부분 뿐만 아니라 적분부분도 가지도록비례적분필터수단구비한것을특징으로 하는제어장치. [청구항 6] 제1항에 있어서,상기 출력수단은 제어신호가 비례부분 뿐만 아니라 제2혼합치의 적분부분도 가지도록비례적분필터수단구비한것을특징으로 하는제어장치. [청구항 7] 제1항에 있어서,상기 기억수단은, 기억치를 제1혼합치에 대응하는 값에 의해 일정한 간격 또는 거의 일정한 주기로 순차갱신하는 갱신수단과, 갱신사이클 l의 간격으로 갱신된 상기 갱신수단의 n기억치중 적어도 하나의 선형조합에 대응하는 1이상의 합성치를 발생하는 합성수단으로 구성되고,상기갱신수단의제1혼합치를상기에러수단의에러신호와상기합성수단의합성치혼합하여얻는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 8] 제7항에 있어서,상기 합성수단은 동일한 신호의 계수를 이용하여 적어도 하나의 n기억치의선형조합을주기적계산하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 9] 제8항에 있어서,계수는 동일하거나거의동일한것을특징으로 하는제어장치. [청구항 10] 제7항에 있어서,상기 갱신수단은 얻어진 주기에 따라 순차적으로 일련의 제1혼합치의 선형조합에 의해기억치중하나를주기적갱신하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 11] 제7항에 있어서,상기 출력수단의 제2혼합치는상기에러수단의에러신호와상기합성수단의적어도하나의합성치혼합하여얻는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 12] 제11항에 있어서,상기 출력수단에 사용된 상기 합성수단의 합성치는 상기 갱신수단에 사용된 상기 합성수단의 합성치보다 새로운 것특징으로 하는제어장치. [청구항 13] 제7항에 있어서,상기 합성수단은 얻어진 주기에 따라 순차적으로 n기억장치의 일련의 선형조합을 선형으로 조합하여 각합성치계산하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 17] 제16항에 있어서,상기 기억수단에 있어서, 갱신사이클 l의 주기는상기모터의1회전주기정수배인것을특징으로 하는제어장치. [청구항 18] 제16항에 있어서,상기 제어장치는 상기 에러수단, 상기 출력수단 및 상기기억 수단의 임무를 실행하는 마이크로프로세서를 구비하고 있으며, 상기 마이크로프로 세서는 상기 에러수단 및 상기출력수단의 임무를 끝낸후나머지시간동안상기기억수단의임무실행하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 19] 제16항에 있어서,상기 기억수단은 기억치를 갱신사이클주기의 간격으로 제1고정치에 대응하는 값에 의해 주기적으로 순차갱신하는 갱신수단과, 갱신사이클주기 l의 간격으로 갱신된 상기 갱신수단의 n기억치(여기서, n은 2이상의 정수)중 적어도 하나의 선형조합에 대응하는 1이상의 합성치를 발생하는 합성수단을 구비하고 있으며, 상기 갱신수단의 제1혼합치는상기에러수단의에러신호와상기합성수단의합성치혼합하여얻은것을특징으로 하는제어장치. [청구항 20] 제19항에 있어서,상기 합성수단은 동일한 신호의 계수를 가진 n기억치중적어도하나의선형조합을주기적계산하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 21] 제20항에 있어서,개수는동일거의동일한것을특징으로 하는제어장치. [청구항 22] 제19항에 있어서,상기 갱신수단은 얻어진 타이밍에 따라 순차적으로 기억치중 하나를 일련의 제1혼합치의 선형조합에의해주기적갱신하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 23] 제19항에 있어서,상기 출력수단의 제2혼합치는상기에러수단의에러신호와상기합성수단의적어도하나의합성치혼합하여얻은것특징으로 하는제어장치. [청구항 24] 제23항에 있어서,상기 출력수단에 사용된 상기 합성수단의 합성치는 상기 갱신수단사용된상기 합성수단의 합성치보다 새로운 것임을 특징으로 한느 제어장치. [청구항 25] 제19항에 있어서,상기 합성수단은 얻어진 시간에 따라 순차적으로 n기억치의 일련의 선형조합을 선형으로 조합하여 각합성치계산하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 27] 제26항에 있어서,상기 기억수단의 갱신 사이클주기l의 간격은상기모터의1회전주기정수배인것을특징으로 하는제어장치. [청구항 28] 제26항에 있어서,상기 제어장치는 상기 에러수단, 상기 출력수단 및 상기 기억수단의 임무를 실행하는 마이크로프로세서를 구비하고 있으며, 상기 마이크로프로 세서는 상기 에러수단 및 상기 출력수단의 임무를 끝낸후나머지시간동안상기기억수단의임무실행하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 29] 제26항에 있어서,상기 기억수단은, 제1혼합치의 대응치에 의해 갱신사이클주기의 간격으로 기억치를 주기적으로 순차갱신하는 갱신수단과, 갱신 사이클주기 l의 간격으로 갱신된 상기 갱신수단의 n기억치(여기서, n은 2이상의 정수)중 적어도 하나의 선형조합에 대응하는 1이상의 합성치를 발생하는 합성수단으로 구성되과, 상기 갱신수단의 제1ㅎ혼합치는상기에러수단의에러신호와상기합성수단의합성치혼합하여얻은것특징으로 하는제어장치. [청구항 30] 제29항에 있어서,상기 합성수단은 동일한 신호의 계수를 가진 n기억치의적어도하나의선형조합을주기적계산하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 31] 제30항에 있어서,계수는 동일하거나거의동일한것을특징으로 하는제어장치. [청구항 32] 제29항에 있어서,상기 갱신수단은 얻어진 시간에 따라 순차적으로 기억치중 하나를 일련의 제1혼합치의 선형조합에 의해주기적갱신하는것을특징으로 하는제어장치. [청구항 33] 제29항에 있어서,상기 출력수단의 제2혼합치는상기에러수단의에러신호와상기합성수단의적어도하나의합성치를혼합얻은것특징으로 하는제어장치. [청구항 35] 제29항에 있어서,상기 합성수단은 얻어진 시간에 따라 순차적으로 n기억치의 일련의 선형조합을 선형으로 조합하여 각합성치계산하는것을특징으로 하는제어장치.