반송 차량 및 그 제어 방법 document_id A220623011130

본 발명은 물류의 반송 및 보관을 자동으로 수행하는 물류 시스템에 관한 것으로, 특히 물류의 반송을 수행하는 무인 반송 차량을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 물류 시스템은 생산 라인의 자동화 및 무인화를 가능하게 한다. 이를 위하여, 물류 시스템에는 2 이상의 스토커들 사이에서 반송 대상물들을 반송하는 적어도 1 이상의 반송 차량이 포함된다. 스토커들 각각은 보관된 반송 대상물을 반송 차량에 적재하거나 또는 반송 차량에서 반송 대상물을 하역하기 위한 하적 장치를 포함한다. 이 하적 장치 및 반송 차량은 물류 제어 센터의 제어하에 자동으로 구동되어 물류의 반송 및 보관이 사람 없이 자동으로 수행되게 한다. 이러한 물류 시스템은, 반송 대상물의 보관을 위한 스토커들과 반송 대상물의 반송을 위한 적재 차량을 필요로 하기 때문에, 공간적인 제한을 받을 수밖에 없다. 공간적인 제한을 해소하기 위한 방안으로, 작업자들의 머리 위에 설치되는 오버헤드 물류 시스템이 이용되고 있다. 오버헤드 물류 시스템은 스토커 및 반송 차량을 지상의 물류 시스템과는 달리 작업자의 머리 위에 설치하여 생산 라인의 공간 효율을 향상시킨다. 반송 차량이 작업자의 머리 위에서 운행되게 하기 위하여, 오버헤드 물류 시스템은 스토커들을 연결하는 순환 귀도 레일이 마련된다. 이 순환 궤도 레인을 따라 반송 차량이 순환 운행되어 스토커들 간의 반송 대상물의 반송을 가능하게 한다. 이러한 오버헤드 물류 시스템은 액정 패널과 같은 평판 패널 및 반도체 집적회로 칩을 생산하는 생산 라인에서 각광받고 있다. 이와 같은 오버헤드 물류 시스템은 물론 지상의 물류 시스템에 포함된 스토커 내의 하적 장치와 반송 대상물의 반송을 수행하는 적재 차량은 중앙 제어 센터에 의해 개별적으로 제어를 받는다. 이러한 하적 장치 및 적재 차량의 개별적인 제어는, 적재 차량이 반송 대상물의 적재 또는 하역이 완료되지 않은 상태(즉, 하적 장치가 적재 차량의 적재 공간에 위치하고 있는 상태)에서 운행을 개시하게 할 수 있다. 이로 인하여, 스토커의 하적 장치가 손상되거나 반송 차량이 추돌 될 수 있다. 또한, 반송 대상물 및 적재 차량이 손상될 수도 있다. 나아가, 오버헤드 물류 시스템에서는 반송 대상물 및 반송 차량의 낙하로 인하여 생산라인 상의 작업자들이 상해를 입을 수도 있다.