소정의 경로를 따른 차량 안내 방법 및 충돌 테스트용 차량및 시스템 document_id A220623030893

충돌 테스트는 새로운 차량을 개발하는 과정에서 필수적인 수단으로서, 충돌 테스트는 승객 보호에 관한 수많은 법적 규정을 만족하여야 하며, 차량 탑승객에게 최적의 수동안전(passive security)을 제공하여야 한다. 충돌 테스트를 수행하는 방법이 EP 0 445 671 B2에 기재되어 있는데, 상기 공보에는 적어도 하나의 무인 차량이 이미 정해진 충돌 지점으로 안내된다. 상기 공보에 기재된 차량은 안내 장치에 의해 부여된 소정의 운전 경로를 따라 운전 방향 및 속도를 제어하는 내장된 장치에 의해 차량 자체 구동 파워에 의해 이동된다. 차량의 스티어링은 차량의 스티어링 장치를 작동시키는 액추에이터를 통하여, 즉 스티어링 휠에 대한 직접적인 개입에 의해 이루어진다. 이에 대응되는 액추에이터를 설치하는 것은 상대적으로 고가이고, 게다가 충돌 테스트 후에 액추에이터가 손상되는 것에 대한 대가 역시 만만치 않다. 1995년 미국 제어 학회(PROCEEDINGS OF THE AMERICAN CONTROL CONFERENCE)의 회의록(Volume 3, 1995, 1667-1671면)에 게재된 필루티 톰(PILUTTI TOM) 외 공저인 "제동 차이를 통한 차량 스티어링 조절(Vehicle steering intervention through differential braking)"을 살펴보면, 운전자에 의해 일반적으로 조향되는 차량이 기재되어 있다. 이 차량에서 브레이크는 운전자에 의한 조향을 돕기 위하여 자동으로 작동되어서 차량의 핸들링이 개선될 뿐만 아니라 차량의 이동이 이에 상응하는 스티어링 휠의 작동에 따라 예견되는대로 이루어질 수 있게 된다. DE 196 05 553에는 메인 스티어링 시스템과 보조 스티어링 시스템을 갖춘 멀티트랙 차량에 대한 스티어링 시스템이 기재되어 있는데, 상기 보조 스티어링 시스템은 메인 스티어링 시스템이 작동하지 않는 경우에 작동될 수 있게 되어 있다. 상기 스티어링 시스템은 스티어링 핸들의 작동에 따라 차량의 서로 다른 측면에 구비된 휠 브레이트를 작동시킨다. 메인 스티어링 시스템은 조향가능한 차량 휠에 고정되는 기계적인 드라이브를 구비하지 않은 스티어링 휠을 포함한다. 스티어링 휠은 메인 스티어링 시스템과 관련된 제어 경로의 일부인 디렉터(director)를 작동시키며, 제어 경로에 의하여 차량 스티어링 휠을 위한 서보 모터가 기준 값과 실제 값의 비교에 기초하여 구동될 수 있다. 보조 스티어링 시스템의 작동에서, 디렉터 및/또는 병렬 디렉터(parallel director)의 신호가 휠 브레이크를 제어한다.