변속기 기어조립용 로봇핸드 document_id A220623046028

본 발명은 로봇핸드에 관한 것으로, 특히 자동차 생산라인의 변속기 조립공정에서 로봇을 이용하여 디퍼렌셜 어셈블리(differential assembly)를 변속기 본체에 삽입시 변속기 본체의 트랜스퍼 기어와 디퍼렌셜 어셈블리의 디퍼렌셜 기어가 자연스럽게 맞물리도록 디퍼렌셜 어셈블리를 잡아주는 변속기 기어조립용 로봇핸드에 관한 것이다. 일반적으로 자동차는 수많은 부품의 결합으로 이루어지는 바, 자동차 생산라인은 각각 특징이 있는 부분, 예컨대 프레임부분, 바디부분, 구동부분, 변속부분 등을 나누어 전문화된 조립라인을 구축함으로써 생산성을 높이도록 하고 있다. 한편 상기 변속부분은 자동차의 엔진으로부터 발생된 회전력이나 회전속도를 자동차의 주행속도에 맞추어 바꾸어주는 변속기 및 차량의 선회시 좌측 바퀴와 우측 바퀴의 회전수를 변화시켜 차량의 원활한 방향전환이 가능토록 하는 디퍼렌셜 어셈블리를 조립하는 공정을 포함하고 있다. 도 1은 변속기 본체에 디퍼렌셜 어셈블리가 삽입된 상태의 사진이다. 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 디퍼렌셜 어셈블리(20)는 변속기 본체(10)에 삽입되되, 디퍼렌셜 기어(21)가 트랜스퍼 기어(11)에 맞물리도록 설치된다. 이와 같이 디퍼렌셜 어셈블리와 변속기 본체를 조립하는 방법으로는 작업자에 의존하는 방법과 로봇에 의존하는 방법이 사용될 수 있다. 그러나 상기 작업자에 의존하는 방법의 경우, 15~20㎏으로 고중량인 디퍼렌셜 어셈블리를 작업자가 반복하여 취급함에 따라 작업자의 근골격계 질환을 유발하는 문제점과 함께 안전사고의 위험이 높으며 생산성이 저하되는 문제점이 있다. 또한 상기 로봇에 의존하는 방법의 경우, 변속기 본체에 구비된 트랜스퍼 기어의 이빨과 디퍼렌셜 어셈블리에 구비된 디퍼렌셜 기어의 이빨이 일치하지 않을 경우, 두 기어 이빨의 충돌로 인해 장비 또는 부품이 손상되므로, 사전에 이를 정렬하는 작업이 요구되어 공정 및 시설비가 증가되는 문제점이 있었다.