릴럭턴스모터의 제어방법 및 제어장치 document_id 1019970005105

[청구항 1] 릴럭턴스모터의 제어장치에 있어서, 상기 릴럭턴스모터의 회전각으로 부터 회전속도를 산출하는 회전속도산출부와 사용자에 의한 명령속도와 상기 회전속도와의 속도차이를 구하고, 상기 속도차이로 부터 토오크명령 을 발생시키는 비례적분제어부와 상기 토오크명령과 상기 회전각에 따라 상기 릴럭턴스모터의 토오크리플을 보상하기 위한 전치보상토오크를 저장하는 메모리부와 상기 토오크명령에 상기 메모리부로 부터 출력된 전치보상토오크를 더하여 상기 릴럭턴스모터에 인가되는 제어토오크를 발생시키는 가산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 릴럭턴스모터의 제어장치 [청구항 2] 제 1항에 있어서,상기 메모리부에 저장된 상기 전치보상토오크는, 상기 토오크명령에 소정범위의 보상토오크를 반복인가하여 상기 토오크리플을 보상하는 보상토오크로 산출되고, 상기 토오크명령과 상기 회전각에 따른함수저장되어있는것을특징으로 하는릴럭턴스모터의 제어장치. [청구항 5] 릴럭턴스모터의 토오크리플을 보상하기 위한 전치보상토오크의 산출장치에 있어서, 사용자에 의한 명령속도와 상기 릴럭턴스모터의 회전속도와의 속도차이를 구하고, 상기 속도차이로 부터 토오크명령 을 발생시키는 비례적분제어부와 상기 릴럭턴스모터에 기준부하토오크를 인가하는 부하토오크인가부와 상기 릴럭턴스모터의 회전각과 회전속도를 검출하여 상기 릴럭턴스모터의 토오크리플의 발생여부를 판단하고, 상기 토오크명령과 상기 회전각에 따라 상기 릴럭턴스모터의 토오크리플을 보상하기 위한 전치보상토오크 를 반복하여 인가하는 관측기와 상기 릴럭턴스모터의 회전속도리플이 보상되는 경우의 상기 전치보상토오크를 저장하는 메모리장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 릴럭턴스모터의 토오크리플을 보상하기 위한 전치보상토오크의 산출장치 [청구항 6] 제 5항에 있어서,상기 관측기에서 상기 릴럭턴스모터의 토오크리플을 보상하기 위한 상기 전치보상토오크는 수학식 1에 의해 반복하여 산출되는 것을 특징으로 하는 릴럭턴스모터의 토오크리플을 보상하기 위한 전치보상토오크의 산출장치.[수학식 1]τd(k+1)(θ,τe) = τdk(θ,τe) + klτd여기서, τdk는 k번째 인가하는 전치보상토오크, τd(k+1)는 k+1번째의인가되는전치보상토오크, θ는 릴럭턴스 모터의 회전각,τe는 토오크명령, kl은 학습이득이며 0 내지 1의 범위의 값이다. [청구항 8] 제 7항에 있어서,상기 토오크명령과 상기 회전각에 따라 상기 릴럭턴스모터의 토오크리플을 보상하기 위한 전치보상토오크는, 수학식 1에 의해 반복하여 산출되는 것을 특징으로 하는 릴럭턴스모터의 토오크리플을 보상하기 위한 전치보상토오크의 산출방법.[수학식 1]τd(k+1)(θ,τe) = τdk(θ,τe) + klτd여기서, τdk는 k번째 인가하는 전치보상토오크, τd(k+1)는 k+1번째의인가되는전치보상토오크, θ는 릴럭턴스 모터의 회전각,τe는 토오크명령, kl은 학습이득이며 0 내지 1의 범위의 값이다.