문맥 (context)
[청구항 2]
제 1 항에 있어서,어유니트는 실운전 모드에서 스루풋과 티칭 모드에서 안전성을 지키도록구동유니트제어하여형성되는이동 인터로크장치.
[청구항 4]
제 3 항에 있어서,상기 구동유니트는, 반송기기를 기계적으로 구동시키는 서어보모터 및 이 서어보모터를 전기적으로 구동시키는 드라이버에 의해 구성되고, 상기 드라이버는 상기 반송기기의 가속도와 상기 반송기기의 위치 어긋남을 나타내는 패러미터를 모니터하며 상기 구동유니트를 정지시키는 정지모드와 상기 패러미터가 티칭 역치를 초과할 때 주어진 값보다 더 많은 토오크의 발생을 억제하는 억제모드의 적어도 하나수행하는이동 인터로크장치.
[청구항 5]
제 3 항에 있어서,어유니트는 실운전 모드에서 스루풋과 티칭 모드에서 안전성을 지키도록구동유니트의모드제어하여형성되는이동 인터로크장치.
[청구항 7]
제 6 항에 있어서,상기 기억부는, 상기 티칭모드에서 결정되는 상기 아암수단의 예정된 동작위치의 데이터를 기억하는 제 1 메모리와,통상의 가동시에 상기 아암수단의 동작속도에 관한 역치a, 위치 어긋남에 관한 역치b 및 구동력에 관한 역치c, 그리고 티칭시의 아암수단의 동작속도에 관한역치a(a
[청구항 8]
제 7 항에 있어서,어유니트는, 통상 티칭모드에서 상기 제 2 메모리로부터 판독입력된 역치a, b 및 c의 데이터에 의거하여 티칭 모드를 수행하고, 기판이 아암수단에 의해 반송되어지는 위치를 상기 제 1 메모리기억하는반송기기의 인터로크기구.
[청구항 10]
제 9 항에 있어서,상기 구동유니트는 반송장치를 구동하는 서어보모터를 구비하고, 상기 제어유니트는 상기 서어보모터를 구동하는 지령펄스, 상기 서어보모터를 온 또는 오프로 하는 서어보신호 및 티칭모드에서 실운전모드로, 실운전 모드에서 티칭모드로 패러미터를 스위칭하는 패러미터 체인지신호를 발생하는 수단을 구비하고, 상기 구동유니트는, 패러미터 체인지신호가 오프인 때에, 티칭모드로 되어 상기 서어보모터의 토오크 값과 가속도를 포함하는 제어패러미터를 상기 생산운전모드의 토오크 값설정하는처리기기의 인터로크장치.
[청구항 11]
제 9 항에 있어서,상기 구동유니트는 카운트를 출력하는 지령펄스를 카운트하는 카운터를 가지며, 상기 제어유니트는 상기 카운터의 카운트를 모니터하여, 이 카운트가 예정된 값을 초과할 때 상기 구동유니트정지시키는처리기기의 인터로크장치.
[청구항 13]
제 12 항에 있어서,상기 구동유니트는 반송기기를 구동하는 서어보모터를 구비하고, 상기 제어유니트는 상기 서어보모터를 구동하는 지령펄스, 상기 서어보모터를 온 또는 오프로 하는 서어보신호 및 티칭 모드에서 실운전 모드로, 실운전 모드에서 티칭모드로 패러미터들을 스위칭하는 패러미터 체인지신호를 발생하는 수단을 구비하고, 상기 구동유니트는 패러미터 체인지 신호가 오프인 때에 티칭모드로 스위치 되고 상기 제어유니트는 실운전 모드의 토오크 값보다 낮은 값으로 티칭 모드에서 서어보모터의 토오크 값 및 가속도설정하는처리시스템.
[청구항 14]
제 12 항에 있어서,상기 구동유니트는 카운트를 출력하는 지령 펄스를 카운트하는 카운터를 가지며, 상기 제어유니트는 구동유니트의 카운트를 모니터하고 카운트가 예정된 값을 초과할 때 구동유니트정지시키는처리시스템.
지시문 (instruction)
주어진 본문을 읽고 관련 정보를 분석하여 질문에 답하라.
질문 (question)
구동유니트를 구성하는 서보모터와 드라이버가 수행하는 정지모드와 억제모드의 차이점은 무엇인가?
추론 과정 (compact_reasoning)
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1과제 해석
task_interpretation구동유니트의 서보모터와 드라이버가 수행하는 '정지모드'와 '억제모드'의 기능적 차이점을 추출하는 과업이다.
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2정보 추출
information_extraction청구항 4에서 드라이버가 모니터링하는 패러미터(가속도, 위치 어긋남)와 각 모드의 동작 내용을 추출한다.
- 상기 드라이버는 상기 반송기기의 가속도와 상기 반송기기의 위치 어긋남을 나타내는 패러미터를 모니터하며 상기 구동유니트를 정지시키는 정지모드와 상기 패러미터가 티칭 역치를 초과할 때 주어진 값보다 더 많은 토오크의 발생을 억제하는 억제모드의 적어도 하나수행하는
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3근거 선택
evidence_selection정지모드와 억제모드의 정의가 명시된 구절을 선택한다.
- 상기 구동유니트를 정지시키는 정지모드와 상기 패러미터가 티칭 역치를 초과할 때 주어진 값보다 더 많은 토오크의 발생을 억제하는 억제모드
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4논리 통합
logical_integration정지모드는 구동유니트를 정지시키는 동작이고, 억제모드는 패러미터가 역치를 초과할 때 토오크 발생을 억제하는 동작임을 비교한다.
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5결론 도출
conclusion_formulation두 모드의 차이점을 명확히 하여 답변을 구성한다.
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6답변 생성
answer_generation추출된 정보를 바탕으로 질문에 대한 최종 답변을 작성한다.
최종 답변 (final_answer)
정지모드는 상기 반송기기의 가속도와 위치 어긋남을 나타내는 패러미터를 모니터하여 상기 구동유니트를 정지시키는 모드이며, 억제모드는 상기 패러미터가 티칭 역치를 초과할 때 주어진 값보다 더 많은 토오크의 발생을 억제하는 모드이다.
핵심 해석 (core_interpretation)
드라이버가 반송기기의 가속도 및 위치 어긋남 패러미터를 모니터링하여, 상황에 따라 구동유니트를 완전히 정지시키거나 토오크 발생을 제한함으로써 안전성을 확보하는 기술이다.