화상합성장치 및 방법 document_id 1020010040601

[청구항 1] 복수의 촬상수단과, 상기 촬상수단의 촬상상황을 검출하는 촬상상황 검출수단과, 상기 촬상상황 검출수단에 의해서 검출된 촬상상황에 따라, 상기 촬상수단에 의해서 촬상된 복수의 화상을 투영부에 투영하여 복수의 제1 투영화상을 생성하는 제1 투영수단과, 상기 복수의 제1 투영화상을 3차원 투영모델로 투영하여, 제2 투영화상을 생성하는 제2 투영수단과, 상기 제2 투영화상을 가상적으로 촬상하는 가상촬상수단과, 상기 3차원 투영모델의 위치와 모양을 결정하는 3차원 투영모델 결정수단과, 상기 가상촬상수단의 촬상상황을 결정하는 촬상상황 결정수단을 포함하며, 상기 제2 투영화상은 상기 촬상상황 결정수단에 의해 결정된 촬상상황에서 상기 가상촬상수단에 의해 촬상됨으로써, 상기 복수의 촬상수단에 의해 얻어지는 복수의 화상을 합성하는 것을 특징으로 하는 화상합성장치 [청구항 2] 제1항에 있어서,상기촬상상황 검출수단은 상기 투영부에 대한 촬상수단의 위치, 자세 및 촬상특징중적어도하나미리검출하는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 3] 제1항에 있어서,상기 제1 투영수단은 상기 촬상된 화상 위의 복수의 점과 상기 투영부 위의 복수의 점을 대응시킴으로써 구해지는 변환행렬을 사용하여, 상기 촬상수단에 의해 촬상된화상위의점을상기투영부투영하는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 4] 제1항에 있어서,상기 투영부는평면인것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 5] 제1항에 있어서,상기 3차원 투영모델은구면인것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 6] 제1항에 있어서,상기 3차원 투영모델은 서로 모양이 다른복수의면들조합한것특징으로 하는화상합성장치. [청구항 7] 제6항에 있어서,상기 3차원 투영모델은 평면과 원통을 조합한 것이고, 상기 제2 투영수단에 의해 상기 3차원 투영모델로 투영할 때, 먼 장소는 상기 원통으로 투영되고 기타 장소는 상기 평면으로 투영되며, 상기 가상촬상수단은 상기 투영된화상하는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 8] 제6항에 있어서,상기 모양이 서로 다른 복수의 면은결합부분조합되는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 9] 제6항에 있어서,상기 3차원 투영모델은 구와 원통을 조합한 것이고, 상기 제2 투영수단에 의해 상기 3차원 투영모델로 투영할 때, 먼 장소는 상기 원통으로 투영되고 기타 장소는 상기 구로 투영되며, 상기 가상촬상장치는 상기 투영된화상하는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 10] 제8항에 있어서,상기 3차원 투영모델은 원통, 평면 및 상기 원통과 상기 평면간의 경계를 원활하게 하는곡면의3종류의면조합한것특징으로 하는화상합성장치. [청구항 11] 제1항에 있어서,상기촬상수단에 의해 촬상된 화상 위의 선분은 합성화상 위에서직선변환되는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 13] 제1항에 있어서,상기 복수의 촬상수단은 자동차에 장착되고, 상기 자동차의 진행방향을 검출하는 자동차진행방향 검출 수단을 더 포함하고,상기 가상촬상수단의 가시점의 위치는 상기 자동차의 진행방향과 평행하게 상기 제2 투영수단의 투영중심을 통과하는직선위설정되는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 14] 제1항에 있어서,상기 복수의 촬상수단은 자동차에 장착되고,상기 자동차의 진행방향을 검출하는 자동차진행방향 검출 수단을 더 포함하고,상기 자동차의 진행방향을 나타내는 선분이 합성화상 위에서직선변환되는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 16] 제1항에 있어서,상기 복수의 촬상수단은 자동차에 장착되고,상기 자동차의 차체위치를 검출하는 자동차 차체위치 검출수단을 더 포함하고,상기 가상촬상수단의 가시점의 위치는, 상기 자동차의 상기 차체의 끝부분을 평면 투영하여 구한 화상과 상기 제2투영수단의 투영중심을 통과하는평면위설정되는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 17] 제11항에 있어서,상기촬상수단은 자동차의 후방단부에 장착되고, 상기 자동차의 후방단부는 합성화상 위에서직선변환되는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 18] 제11항에 있어서,상기촬상수단은 자동차의 측방부에 장착되고, 상기 자동차의 상기 측방부는 합성화상 위에서직선변환되는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 19] 제11항에 있어서,상기촬상수단은 자동차의 측방부에 장착되고, 상기 자동차가 진행하는 차선에 인접한 차선의 중심선은합성화상위의직선변환됨을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 20] 제11항에 있어서,상기촬상수단은 자동차의 후방부에 장착되고, 상기 자동차가 진행하는 도로에 직교하는 도로의 중심선은 합성화상 위에서직선변환되는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 21] 제11항에 있어서,상기촬상수단은 자동차의 정면부에 장착되고, 상기 자동차가 진행하는 도로에 직교하는 도로의 중심선은 합성화상 위에서직선변환되는것을특징으로 하는화상합성장치. [청구항 22] 복수의 촬상수단과, 상기 촬상수단의 촬상상황을 검출하는 촬상상황 검출수단과, 상기 촬상상황 검출수단에 의해서 검출된 촬상상황에 따라, 상기 촬상수단에 의해 촬상된 복수의 화상을 투영면 위에 투영하여, 복수의 제1 투영화상을 생성하는 제1 투영수단과, 상기 복수의 제1 투영화상을 구면으로 투영하여 제2 투영화상을 생성하는 제2 투영수단과, 상기 구면 위의 한 점을 중심으로 상기 제2 투영화상을 평면에 전개시키는 변환수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 화상합성장치 [청구항 27] 복수의 촬상수단과, 상기 촬상수단의 촬상상황을 검출하는 촬상상황 검출수단과, 상기 촬상상황 검출수단에 의해서 검출된 촬상상황에 따라 상기 촬상수단에 의해서 촬상된 복수의 화상을 투영부에 투영하여 복수의 제1 투영화상을 생성하는 제1 투영수단과, 상기 복수의 제1 투영화상을 3차원 투영모델에 투영하여 제2 투영화상을 생성하는 제2 투영수단과, 상기 제2 투영화상을 가상적으로 촬상하는 가상촬상수단과, 상기 3차원 투영모델의 위치와 모양을 결정하는 3차원 투영모델 결정수단과, 상기 가상촬상수단의 촬상상황을 결정하는 촬상상황 결정수단과, 화상을 표시하는 표시수단과, 표시될 화상을 상기 표시수단에 적합한 데이터로 변환하는 표시데이터 변환제어수단을 포함하며, 상기 제2 투영화상은 상기 촬상상황 결정수단에 의해 결정된 촬상상황에서 상기 가상촬상수단에 의해 촬상되어, 상기 복수의 촬상수단에 의해 촬상된 복수의 화상을 조합하여 합성화상을 형성하며, 상기 합성화상은 상기 표시데이터 변환제어수단에 의해 상기 표시수단에 적합한 데이터로 변환되는 것을 특징으로 하는 화상표시장치 [청구항 28] 복수의 촬상수단과, 상기 촬상수단의 촬상상황을 검출하는 촬상상황 검출수단과, 상기 촬상상황 검출수단에 의해 검출된 촬상상황에 따라, 상기 촬상수단에 의해서 촬상된 복수의 화상을 투영부에 투영하여, 복수의 제1 투영화상을 생성하는 제1 투영수단과, 상기 복수의 제1 투영화상을 3차원 투영모델에 투영하여, 제2 투영화상을 생성하는 제2 투영수단과, 상기 제2 투영화상을 가상적으로 촬상하는 가상촬상수단과, 상기 3차원 투영모델의 위치와 모양을 결정하는 3차원 투영모델 결정수단과, 상기 가상촬상수단의 촬상상황을 결정하는 촬상상황 결정수단과, 물체의 접근상황을 검지하는 검지수단과, 상기 검지수단에 의해 검지된 물체의 접근상황이 소정의 물체 접근상황에 도달했을 때, 임의의 경고정보를 발생하는 경고수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 포착/경고장치 [청구항 29] 자동차에 장착된 복수의 촬상수단과, 상기 촬상수단의 촬상상황을 검출하는 촬상상황 검출수단과, 상기 촬상상황 검출수단에 의해 검출된 촬상상황에 따라, 상기 촬상수단에 의해 촬상된 복수의 화상을 투영부에 투영하여, 복수의 제1 투영화상을 생성하는 제1 투영수단과, 상기 복수의 제1 투영화상을 3차원 투영모델에 투영하여, 제2 투영화상을 생성하는 제2 투영수단과, 상기 제2 투영화상을 가상적으로 촬상하는 가상촬상수단과, 상기 3차원 투영모델의 위치와 모양을 결정하는 3차원 투영모델 결정수단과, 상기 가상촬상수단의 촬상상황을 결정하는 촬상상황 결정수단과, 상기 복수의 촬상수단 중 적어도 하나가 상기 자동차의 후방측에 있는 후방촬상수단일 경우에, 상기 후방촬상수단에 의해서 촬상된 화상, 상기 촬상된 화상을 상기 3차원 투영모델에 투영함으로써 구한 화상, 또는 상기 가상촬상수단에서 촬상된 화상을 조합함으로써 구한 화상으로부터, 임의의 물체의 화상을 검출하는 화상검출수단과, 상기 화상검출수단에 의해 검출된 화상과 자동차의 화상 사이의 위치관계를 인지하는 인지수단과, 상기 인지수단에 의해 인지된 위치관계에 의거하여, 상기 자동차와 상기 물체 사이의 위치의 차이에 대한 결정을 하는 결정수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 인지/결정장치