전동기 제어장치 document_id 1020017003324

[청구항 1] 부하기계와, 동력을 전달하는 전달기구와, 상기 전달기구를 통해 상기 부하기계를 구동하는 전동기를 구비한 기계시스템과, 상기 기계시스템을 포함한 수치모델과, 상기 수치모델의 관측가능한 상태량을 이용하여 상기 수치모델에 토오크지령을 공급하는 모의 제어부와, 상기 모의 제어부와 실제제어부에 제어파라메터를 공급하는 평가부로 이루어지는 시뮬레이터부와, 실제 시스템으로부터 관측가능한 상태량을 입력으로 하여 상기 시뮬레이터부와 동일한 구조를 갖는 실제제어부를 갖고, 구동원인 상기 전동기에 토오크신호를 공급하는 실제제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치 [청구항 2] 제 1항에 있어서,실제동작에 앞서 상기 시뮬레이터부를 구동시키고 상기 수치모델의 거동을 평가하는 모의 평가함수가 미리 설정된 초기조건을 만족한 후 상기 시뮬레이터부의 평가부에서 구해진 제어파라메터를 실제제어부에 공급하는수단구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 3] 제 2항에 있어서,실제 위치지령에 대해 모의 토오크지령을 기초로 모의 속도신호 및 모의 위치신호를 공급하는 상기 수치모델과, 상기 수치모델의 모의 속도신호 및 모의 위치신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pid제어부와, 상기 실제 위치지령과 실제 위치신호와 실제 속도신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pid제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 4] 제 2항에 있어서,실제 위치지령에 대해 모의 토오크지령을 기초로 모의 위치신호를 공급하는 수치모델과, 상기 수치모델의 모의 위치신호를 기초로 상기 수치모델에 상기 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pid제어부와, 상기 실제 위치지령과 상기 실제 위치신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pid제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 5] 제 2항에 있어서,실제 속도지령에 대해 모의 토오크지령을 기초로 모의 속도신호를 공급하는 수치모델과, 상기 수치모델의 상기 모의 속도신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pi제어부와, 상기 실제 속도지령과 실제 속도신호를 기초로 실제 토오크 신호를 공급하는 실제 pi제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 6] 제 3항에 있어서,상기 수치모델의 모의 속도신호 및 모의 위치신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pid제어부와 모의 보상부로 이루어지는 모의 제어부와, 실제 위치지령과 상기 실제 위치신호와 상기 실제 속도신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pid제어부와 실제 보상부로 이루어지는실제제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 7] 제 4항에 있어서,상기 수치모델의 모의 위치신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pid제어부와 모의 보상부로 이루어지는 모의 제어부와, 실제 위치지령과 상기 실제 위치신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pid제어부와 실제 보상부로 이루어지는실제제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 8] 제 5항에 있어서,상기 수치모델의 모의 속도신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pi제어부와 모의 보상부와, 실제 속도지령과 상기 실제 속도신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pi제어부와 실제 보상부로 이루어지는실제제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 9] 제 3항에 있어서,상기 수치모델의 모의 속도신호 및 모의 위치신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pid제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 모의 보상부로 구성된 모의 제어부와, 실제 위치지령과 상기 실제 위치신호와 상기 실제 속도신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pid제어부와 여러종류의 상기 모의 보상기로 이루어지는 실제 보상부로 구성된실제제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 10] 제 4항에 있어서,상기 수치모델의 모의 위치신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pid제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 모의 보상부로 구성된 모의 제어부와, 실제 위치지령과 상기 실제 위치신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pid제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 실제 보상부로 구성된실제제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 11] 제 5항에 있어서,상기 수치모델의 모의 속도신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pi제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 모의 보상부로 구성된 모의 제어부와, 실제 속도지령과 상기 실제 속도신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pi제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 실제 보상부로 구성된실제제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 13] 제 12항에 있어서,상기 수치모델의 모의 속도신호 및 모의 위치신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pid제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 모의 보상부로 구성된 모의 제어부와, 실제 위치지령과 상기 실제 위치신호와 상기 실제 속도신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pid제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 실제 보상부로 구성된실제제어부구비하는것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 14] 제 12항에 있어서,상기 수치모델의 모의 위치신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pid제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 모의 보상부로 구성된 모의 제어부와, 실제 위치지령과 상기 실제 위치신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pid제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 실제 보상부로 구성된실제제어부구비한것을특징으로 하는전동기 제어장치. [청구항 15] 제 12항에 있어서,상기 수치모델의 모의 속도신호를 기초로 상기 수치모델에 모의 토오크지령을 공급하는 모의 pi제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 모의 보상부로 구성된 모의 제어부와, 실제 속도지령과 상기 실제 속도신호를 기초로 실제 토오크신호를 공급하는 실제 pi제어부와 여러종류의 모의 보상기로 이루어지는 실제 보상부로 구성된실제제어부구비하는것을특징으로 하는전동기 제어장치.