견본을 붙잡는 로봇 팔 단부 이펙터, 및 이를 이용하는 방법, 및 에지-그리핑 디바이스 document_id 1020017006882

[청구항 2] 제 1항에 있어서,상기 기부 패드 부분은 상기 견본 접촉 메커니즘의 부분형성되는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 3] 제 1항에 있어서,상기 견본 접촉 메커니즘은 상기 몸체의 상기 기단부와 결합된 보어(bore) 내에서 왕복 운동을 하기 위해 장착된 유체 압력-작동 피스톤에작동가능하게연결된,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 4] 제 1항에 있어서,상기 말단 백스탑 견본 접촉 표면은아치형인,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 5] 제 1항에 있어서,상기 말단 패드 부분은 제 1 말단 패드 부분이고, 상기 제1 말단 패드 부분으로부터 이격된 제 2 말단 패드 부분더 포함하는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 6] 제 1항에 있어서,상기 말단 패드 견본 접촉 표면은, 상기 견본-고정 위치에서의 상기 견본 접촉 메커니즘이 상기 말단 백스탑 부분에 대해 상기 견본의 외주 에지를 압박할 때, 상기 견본을 위한 램프 표면을 제공하기 위해상기지지 표면에대해경사지는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 7] 제 6항에 있어서,말단 패드 견본 접촉 표면과 상기 말단 백스탑 부분 사이에 형성된 포함 각도미만인,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 8] 제 1항에 있어서,상기 기부 패드 견본 접촉 표면은 상기 지지표면에대해경사진,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 9] 제 1항에 있어서,상기 견본 접촉 메커니즘은 편향 디바이스(biasing device) 및 힘 인가 디바이스(force applying device)를 포함하는 견본 접촉 엑츄에이터(actuator)를 포함하고, 상기 편향 디바이스는, 상기 견본 접촉 메커니즘을 상기 견본-고정 위치에 제공하도록 편향력을 인가하고, 상기 힘 인가 디바이스는, 상기 견본 접촉 메커니즘을 상기 견본-방출 위치에 제공하도록 편향력을 선택적극복하는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 10] 제 9항에 있어서,상기 견본 접촉엑츄에이터에 동작가능하게 연결되고 한 쌍의 이격된 기준 위치 지시 디바이스와 동작가능하게 결합된 위치 지시기(position indicator)를 더 포함하고, 각각의 기준 위치 지시 디바이스는 어떤 견본도 그리핑되지 않은 상태로 견본-방출 한계 위치 및 견본-고정 한계 위치를 지시하기 위해 상기 견본 접촉 엑츄에이터의 이동모니터하는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 11] 제 1항에 있어서,상기 견본 접촉 메커니즘은, 상기 견본 접촉 메커니즘으로 하여금 상기 견본 접촉 메커니즘을 동작시키기 위한 설비가 없을 때 상기 견본-고정 위치에 도달하도록 하기 위해 편향력을 가하는 편향 디바이스를 포함하는 견본 접촉 엑츄에이터포함하는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 12] 제 11항에 있어서,상기 견본 접촉 엑츄에이터는, 상기 견본 접촉 메커니즘으로 하여금 상기 견본-방출 위치에 도달하도록 하기 위해 상기 편향력을 선택적으로 극복하는 유체 압력-제어 디바이스더 포함하는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 13] 제 1항에 있어서,상기 견본 접촉 메커니즘은, 상기 기부 패드 견본 접촉 표면쪽으로 향하는 기동력(motive force) 성분을 상기 견본에 제공(impart)하도록 경사진 면 부분을 갖는 기부 접촉 포인트포함하는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 15] 제 14항에 있어서,상기 기부 패드 부분은 상기 견본 접촉 메커니즘의 부분형성되는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 16] 제 14항에 있어서,상기 견본 접촉 메커니즘은 상기 몸체의 기단부와 결합된 보어 내에서 왕복 운동하기 위해 장착되는 유체 압력-작동 피스톤에동작가능하게연결되는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 17] 제 14항에 있어서,상기 말단 패드 견본 접촉 표면은, 상기 견본-고정 위치에서의 상기 견본 접촉 메커니즘이 상기 말단 백스탑 부분에 대해 상기 견본의 외주 에지를 압박할 때, 상기 견본을 위한 램프 표면을 제공하기 위해상기지지 표면에대해경사지는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 18] 제 14항에 있어서,상기 견본 접촉 메커니즘은, 상기 견본 접촉 메커니즘으로 하여금 상기 견본 접촉 메커니즘을 동작시키기 위한 설비가 없을 때 상기 견본-고정 위치에 도달하도록 하기 위해 편향력을 가하는 편향 디바이스를 포함하는 견본 접촉 엑츄에이터포함하는,견본 에지 그리핑 디바이스. [청구항 20] 제 19항에 있어서,상기 견본의 외주 에지를 지지하기 위해 상기 기단부 근처에 몸체에 동작가능하게 결합된 기부 패드 부분을 더 포함하며, 상기 기부 패드 부분은 상기 견본의 외주 에지가 놓이는 기부 패드 견본 접촉 표면갖는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 21] 제 20항에 있어서,상기 견본 접촉 메커니즘, 상기 기부 패드 견본 접촉 표면쪽으로 향하는 기동력 성분을 상기 견본에 가하도록 경사진 면 부분을 갖는 기부 접촉 포인트포함하는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 22] 제 20항에 있어서,상기 기부 및 말단 패드 견본 접촉 표면 각각은 폴리에테르에테르케톤포함하는물질로 이루어지는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 23] 제 20항에 있어서,상기 기부 및 말단 패드 부분은 상기 지지 표면부착되는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 24] 제 20항에 있어서,상기 기부 및 말단 패드 견본 접촉 표면은 상기 지지표면에대해경사진,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 25] 제 20항에 있어서,상기 기부 패드 견본 접촉 표면nan은상기지지표면에대해방향으로 경사진,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 26] 제 20항에 있어서,상기 광 소스 및 광 수신기는, 서로 대향하는 소스 광 경로 개구부 및 수신기 광 경로 개구부를 각각 포함하고, 상기 광 소스 및 상기 광 수신기를 2개의 이격된 말단 가지와 동작가능하게 연결시키는 것은 상기 소스 광 경로 개구부를 포함하는 말단 가지들 중 하나와, 상기 수신기 광 경로 개구부를 포함하는 말단 가지들 중 다른 하나수반하는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 27] 제 26항에 있어서,상기 광 전달 경로는 상기 소스 광 경로 개구부와 수신기 광 경로 개구부 사이에 연속적인 직선 경로형성하는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 28] 제 26항에 있어서,상기 기단부로부터 상기 몸체의 말단부로 이어지는 제 1 및 제 2 광 투과 매질 채널과; 제 1 광 투과 매질 채널을 통해 라우팅(routed)되고 상기 소스 광 경로 개구부에서 끝나는 광 소스 투과 매질과; 제 2 광 투과 매질 채널을 통해 라우팅되고 상기 수신기 광 경로 개구부에서 끝나는 광 수신기 투과 매질더 포함하는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 29] 제 28항에 있어서,상기 광 소스 및 광 수신기 투과 매질 각각은 광섬유포함하는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 30] 제 19항에 있어서,말단 가지 각각에서, 상기 말단 패드 및 말단 백스탑 부분은단일구조형성하도록연결되는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 31] 제 19항에 있어서,상기 견본은 특정 물질로 이루어져 있고, 상기 말단 패드 견본 접촉 표면 각각은 하나의 물질로 이루어지고, 상기 물질은 상기 특정 견본 물질에 대해 허용가능한 한계 내에서 상기 견본의 외주 에지가 상기 각 말단 가지에서 상기 말단 패드 및 말단 백스탑 견본 접촉 표면에 대해 압박될 때 생성되는 오염물제한하는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 32] 제 31항에 있어서,말단 패드 견본 접촉 표면이 이루어지는 물질은 폴리에테르에테르케톤포함하는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 33] 제 19항에 있어서,상기 견본 접촉 메커니즘은 상기 몸체의 말단부보다 상기 기단부가까이 위치하는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스. [청구항 34] 제 19항에 있어서,상기 견본 접촉 메커니즘은 편향 디바이스 및 힘 인가 디바이스를 포함하는 견본 접촉 엑츄에이터를 포함하고, 상기 편향 디바이스는 상기 견본 접촉 메커니즘을 상기 견본-고정 위치에 압박하기 위해 편향력을 가하고, 상기 힘 인가 디바이스는 상기 견본 접촉 메커니즘을 상기 견본-방출 위치에 압박하기 위해상기편향력을선택가능하게극복하는,견본 위치 감지 에지 그리핑 디바이스.