헥사포드 터렛의 이동판을 변위시키는 방법 및 장치 document_id 1020037001452

[청구항 16] 제15항에 있어서,헥사포드(100)의 각각의 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)는 서로에 대해 슬라이딩 가능한 제1 및 제2 조립체(la, lb)로 구성된 잭, 및 모터(61)의 축(62)에 수직하게 배치된 스크류(65)를 회전 구동시키는 출구 축(62)을 갖는 액츄에이터(61)를 구비하며, 상기 스크류(65)는 제2 조립체(lb)와 함께 일체로 장착된 너트(66) 내부로 선회가능하게 제1 조립체(la)의 길이에 걸쳐 연장하며, 너트(66) 내의 스크류(65)의 회전은 제1 조립체(la)에 대해 제2 조립체(lb)의 병진 이동을 구동시키는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치. [청구항 17] 제16항에 있어서,제어 수단은, 나선형 연결의 기하학적 특성 함수로서 슬라이딩 조립체(la, lb) 사이의 상대 회전에 기인하여 각각의 잭의 추가 연장을 결정하고, 이 추가 연장을 고려하여 액츄에이터(61)를 제어하기 위한 설정점(set-point)을 정하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치. [청구항 18] 제16항에 있어서,액츄에이터(61)의 축(62)의 위치를 측정하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치. [청구항 19] 제15항에 있어서,반경(ra)의 제1 원을 따라 고정 베이스(10) 상에 링크가 정렬되며, 반경(rb)의 제2 원을 따라 이동판(20) 상에 링크가 배열되며, ra/rb의 비는 1.5인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치. [청구항 20] 제15항에 있어서,반경(r)의 원을 따라 이동판(20) 또는 고정 베이스(10)에 쌍으로 링크가 배열되며, 동일한 쌍의 2개의 링크 사이의 거리는 r/10인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치. [청구항 21] 제15항에 있어서,레그의 최대 연장량은 0 초과 2 이하인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치. [청구항 22] 제21항에 있어서,레그의 최대 연장량은 1.7 이상인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치. [청구항 23] 제15항에 있어서,고정 베이스(10)의 수직면에 대해 이동판(20)의 총 회전량이 0인 것을 검증하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치. [청구항 24] 제23항에 있어서,제1 단부에서 강성 링크를 통해 이동판(20)에 연결되며, 제2 단부에서 선회 링크를 통해 고정 베이스(10)에 연결되는 비틀림 강성 요소와, 베이스(20)에 대해 요소의 제2 단부의 회전을 검출하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치. [청구항 25] 제24항에 있어서,검출 수단은 케이블의 제2 단부에 고정된 지시 요소와 검출회로를 구비하며, 케이블의 제2 단부가 베이스(10)에 대해 고정될 때, 지시 요소는 검출 회로와 접속하고, 케이블의 제2 단부가 고정 베이스(10)에 대해 회전할 때, 지시 요소는 이 접속을 차단하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판변위시키는장치.