문맥 (context)
[청구항 2]
제1항에 있어서,이동부는,종축 방향으로 구비되며, 그 하부 중앙부에 회전스크루의 상부가 삽입되도록 삽입홈이 형성되는 원통 형상의 메인샤프트,메인샤프트를 그 내부로 관통시키면서 메인샤프트의 외주면에 회전가능하게 종축 방향으로 적층되는 원통 형상의 제1상부샤프트,제1상부샤프트를 그 내부로 관통시키면서 제1상부샤프트의 외주면에 회전가능하게 종축 방향으로 적층되는 원통 형상의 제1하부샤프트,제1하부샤프트를 그 내부로 관통시키면서 제1하부샤프트의 외주면에 회전가능하게 종축 방향으로 적층되는 원통 형상의 제2상부샤프트, 및제2상부샤프트를 그 내부로 관통시키면서 제2상부샤프트의 외주면에 회전가능하게 종축 방향으로 적층되는 원통 형상의 제2하부샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 3]
제2항에 있어서,제1상부샤프트의 상단에는 제1상부체결부가 결합되고, 제1하부샤프트의 상단에는 제1하부체결부가 결합되고, 제2상부샤프트의 상단에는 제2상부체결부가 결합되는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 4]
제3항에 있어서,제2아암부는, 중앙부가 제2하부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제2웨이퍼 블레이드의 일측에 결합되고, 그 타측이 제2하부샤프트의 상단에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제2하부아암과 중앙부가 제2상부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제2웨이퍼 블레이드의 타측에 결합되고, 그 타측이 제2상부체결부에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제2상부 아암으로 구성되며,제1아암부는, 중앙부가 제1하부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제1웨이퍼 블레이드의 일측에 결합되고, 그 타측이 제1하부체결부에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제1하부 아암과 중앙부가 제1상부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제1웨이퍼 블레이드의 타측에 결합되고, 그 타측이 제1상부체결부에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제1상부 아암으로 구성되는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 5]
제3항에 있어서,샤프트와 제1상부체결부 사이, 제1상부샤프트와 제1하부체결부 사이, 제1하부샤프트와 제2상부체결부 사이, 메인샤프트와 제1상부샤프트 사이, 제1상부샤프트와 제1하부샤프트 사이, 제1하부샤프트와 제2상부샤프트 사이 및 제2상부샤프트와 제2하부샤프트 사이에는 각각 베어링이 구비되는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 6]
제2항에 있어서,제1상부샤프트의 하단 외주면에는 제1상부샤프트를 그 내부로 관통시키면서 그 내주면이 제1상부샤프트의 하단 외주면에 결합되어 제1상부샤프트를 회전시키는 제1상부종동기어,제1하부샤프트의 하단 외주면에는 제1하부샤프트를 그 내부로 관통시키면서 그 내주면이 제1하부샤프트의 하단 외주면에 결합되어 제1하부샤프트를 회전시키는 제1하부종동기어,제2상부샤프트의 하단 외주면에는 제2상부샤프트를 그 내부로 관통시키면서 그 내주면이 제2상부샤프트의 하단 외주면에 결합되어 제2상부샤프트를 회전시키는 제2상부종동기어, 및제2하부샤프트의 하단 외주면에는 제2하부샤프트를 그 내부로 관통시키면서 그 내주면이 제2하부샤프트의 하단 외주면에 결합되어 제2하부샤프트를 회전시키는 제2하부종동기어가 구비되는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 7]
제6항에 있어서,제1상부종동기어의 외주면 일측에는 제1상부종동기어를 회전시키는 제1상부구동기어, 제1하부종동기어의 외주면 일측에는 제1하부종동기어를 회전시키는 제1하부구동기어, 제2상부종동기어의 외주면 일측에는 제2상부종동기어를 회전시키는 제2상부구동기어 및 제 제2하부종동기어의 외주면 일측에는 제2하부종동기어를 회전시키는 제2하부구동기어가 구비되는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 8]
제7항에 있어서,제1상부구동기어, 제1하부구동기어, 제2상부구동기어 및 제2하부구동기어는 구동력을 전달하는 하측 기어의 상부에 스프링을 통해 상측 기어가 결합되어 구성되는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 9]
제8항에 있어서,스프링은,하측 기어의 구동 방향에 대해 반대 방향으로 상측 기어에 힘을 가하는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 10]
제2항에 있어서,고정부에는,회전스크루를 그 내부로 관통시키면서 그 내주면이 회전스크루의 하부 외주면에 결합되어 회전스크루를 회전시키는 제3종동기어, 제3종동기어와 타이밍밸트로 연결되어 제3종동기어를 회전시키는 제3구동기어 및 제3구동기어의 상부에 구비되며, 제3구동기어에 결합되어 제3구동기어를 구동시키는 수직이동모터가 구비되는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 11]
제2항에 있어서,삽입홈에 삽입되는 회전스크루의 상부에는 나사산이 형성되고, 삽입홈의 내측에는 나사산에 대응되는 나사홈이 형성되어, 회전스크루가 회전하면 이동부가 나사결합방식으로 왕복 이동되는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
[청구항 12]
제7항 또는 제10항에 있어서,고정부의 외측에는,제1상부구동기어를 구동시키는 제1상부모터, 제1하부구동기어를 구동시키는 제1하부모터, 제2상부구동기어를 구동시키는 제2상부모터 및 제2하부구동기어를 구동시키는 제2하부모터가 구비되는 것을 특징으로 하는 독립적구동하는 적층식 이중 아암 로봇.
지시문 (instruction)
주어진 본문을 읽고 관련 정보를 분석하여 질문에 답하라.
질문 (question)
독립적으로 구동하는 적층식 이중 아암 로봇의 제1아암부와 제2아암부는 각각 어떠한 구성 요소들로 이루어져 있으며, 각 구성 요소는 무엇에 결합되어 독립적으로 구동되는가?
추론 과정 (compact_reasoning)
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1과제 해석
task_interpretation제1아암부와 제2아암부의 구성 요소 및 각 요소가 무엇에 결합되어 독립적으로 구동되는지 파악해야 한다.
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2정보 추출
information_extraction청구항 4를 통해 제1아암부와 제2아암부의 세부 구성과 결합 관계를 추출한다.
- 제2아암부는, 중앙부가 제2하부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제2웨이퍼 블레이드의 일측에 결합되고, 그 타측이 제2하부샤프트의 상단에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제2하부아암과 중앙부가 제2상부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제2웨이퍼 블레이드의 타측에 결합되고, 그 타측이 제2상부체결부에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제2상부 아암으로 구성되며,제1아암부는, 중앙부가 제1하부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제1웨이퍼 블레이드의 일측에 결합되고, 그 타측이 제1하부체결부에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제1하부 아암과 중앙부가 제1상부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제1웨이퍼 블레이드의 타측에 결합되고, 그 타측이 제1상부체결부에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제1상부 아암으로 구성되는 것을 특징으로 하는
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3근거 선택
evidence_selection제1아암부의 구성(제1하부 아암, 제1상부 아암)과 결합 대상(링크축, 웨이퍼 블레이드, 체결부)을 선택한다.
- 제1아암부는, 중앙부가 제1하부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제1웨이퍼 블레이드의 일측에 결합되고, 그 타측이 제1하부체결부에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제1하부 아암과 중앙부가 제1상부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제1웨이퍼 블레이드의 타측에 결합되고, 그 타측이 제1상부체결부에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제1상부 아암으로 구성되는
-
4논리 통합
logical_integration제2아암부의 구성(제2하부 아암, 제2상부 아암)과 결합 대상(링크축, 웨이퍼 블레이드, 체결부/샤프트)을 정리하여 통합한다.
- 제2아암부는, 중앙부가 제2하부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제2웨이퍼 블레이드의 일측에 결합되고, 그 타측이 제2하부샤프트의 상단에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제2하부아암과 중앙부가 제2상부링크축으로 결합되며, 그 일측이 제2웨이퍼 블레이드의 타측에 결합되고, 그 타측이 제2상부체결부에 결합되어 독립적으로 구동할 수 있는 제2상부 아암으로 구성되며
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5결론 도출
conclusion_formulation각 아암부의 구성 요소와 결합 관계를 질문의 형식에 맞춰 정리한다.
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6답변 생성
answer_generation최종 답변을 리스트 형식으로 작성한다.
최종 답변 (final_answer)
1. 제1아암부 구성 및 결합 관계:
- 제1하부 아암: 중앙부가 제1하부링크축에 결합되고, 일측은 제1웨이퍼 블레이드의 일측에 결합되며, 타측은 제1하부체결부에 결합되어 독립적으로 구동됨.
- 제1상부 아암: 중앙부가 제1상부링크축에 결합되고, 일측은 제1웨이퍼 블레이드의 타측에 결합되며, 타측은 제1상부체결부에 결합되어 독립적으로 구동됨.
2. 제2아암부 구성 및 결합 관계:
- 제2하부 아암: 중앙부가 제2하부링크축에 결합되고, 일측은 제2웨이퍼 블레이드의 일측에 결합되며, 타측은 제2하부샤프트의 상단에 결합되어 독립적으로 구동됨.
- 제2상부 아암: 중앙부가 제2상부링크축에 결합되고, 일측은 제2웨이퍼 블레이드의 타측에 결합되며, 타측은 제2상부체결부에 결합되어 독립적으로 구동됨.
핵심 해석 (core_interpretation)
본 발명은 제1 및 제2 아암부를 각각 상부와 하부로 나누어 구성하고, 각 아암을 링크축, 웨이퍼 블레이드, 체결부 또는 샤프트에 결합함으로써 독립적인 구동이 가능하도록 설계된 적층식 이중 아암 로봇에 관한 것이다.