모터구동장치 및 그 제어방법 document_id 1020087020921

[청구항 1] 모터구동장치에 있어서, 모터(m1)를 구동하는 구동회로(14), 상기 모터(m1)의 출력 토크가 제1토크지령을 추종하도록 상기 구동회로(14)를 제어하는 모터구동제어회로(301), 상기 구동회로(14)로의 입력을 위해 전원(b)으로부터의 전력의 전압 변환을 위한 전압컨버터(12), 및 출력 전압이 전압지령과 일치하도록 상기 전압 변환을 제어하는 전압변환제어회로(302)를 포함하여 이루어지고, 상기 모터구동제어회로(301)는, 상기 모터(m1)의 출력 토크의 맥동을 억제하기 위한 댐핑 토크에 대하여, 상기 모터(m1)가 구동될 때 예상되는 출력 토크의 변동 범위를 포함하기 위한 상한값으로서 상기 모터의 회전수의 변동 성분에 독립적인 사전설정된 토크와 함께 설정 범위를 사전에 미리 설정하고, 상기 설정 범위 내의 상기 모터회전수의 상기 변동 성분을 토대로 상기 댐핑 토크를 생성하며, 상기 생성된 댐핑 토크를 상기 제1토크지령으로서 목표구동토크에 가산하 제1댐핑제어유닛을 을 포함하여 이루어지며, 상기 전압변환제어회로(302)는, 상기 사전설정된 토크에 대응하는 상기 댐핑 토크의 상한값을 상기 목표구동토크에 가산한 결과를 토대로, 상기 전압지령을 결정하는 것을 특징으로 하는 모터구동장치 [청구항 2] 제1항에 있어서,상기 구동회로(14)로의 입력을 위해 변환된 dc 전류를 평활화하기 위한 상기 구동회로(14)와 상기 전압컨버터(12) 사이에 배치된축전유닛더포함하여이루어지는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 3] 제1항 또는 제2항에 있어서,상기 전압변환제어회로(302)는,상기 댐핑 토크의 상한값을 제2토크지령으로서 상기 목표구동토크에 가산하는 제2댐핑제어유닛, 및상기 전압지령에 따라 상기 전압 변환을 제어하기 위한 상기 모터(m1)의 회전수와 상기 제2토크지령에 따라 상기 전압지령을 결정하는 전압변환제어유닛을 더 포함하여 이루어지고,상기 제2댐핑제어유닛은, 상기 댐핑 토크의 상한값이 상기 모터(m1)의 회전수가 높아짐에 따라 낮아지도록상기댐핑토크의상한값설정하는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 4] 제3항에 있어서,상기 제2댐핑제어유닛은 상기 모터(m1)의 회전수와 상기 목표구동토크의 임시변화율에 따라 댐핑 제어의 실행 및 정지 중 한 가지를 지시하는 댐핑제어지시유닛을 포함하고, 상기 목표구동토크는 상기 댐핑 제어의 정지 지시에 응답하여상기제2토크지령직접설정되는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 5] 제4항에 있어서,상기 댐핑제어지시유닛은, 상기 전원(b)의 입출력전력제한값이 사전설정된 임계값보다 낮을 때,상기댐핑제어의실행지시하는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 6] 제5항에 있어서,상기 전원(b)의 온도를 검출하는 전원온도검출유닛을 더 포함하여 이루어지고,상기 댐핑제어지시유닛은, 상기 전원(b)의 상기 검출된 온도가 사전설정된 온도보다 낮을 때, 상기 전원(b)의 입출력전력제한값이 상기 사전설정된 임계값보다 낮은것판정하는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 7] 모터구동장치에 있어서, 차량의 구동 토크를 생성하는 모터(m1)를 구동하는 구동회로(14), 상기 모터(m1)의 출력 토크가 제1토크지령을 추종하도록 상기 구동회로(14)를 제어하는 모터구동제어회로(301), 상기 구동회로(14)로의 입력을 위해 전원(b)으로부터의 전력의 전압 변환을 위한 전압컨버터(12), 및 출력 전압이 전압지령과 일치하도록 상기 전압 변환을 제어하는 전압변환제어회로(302)를 포함하여 이루어지고, 상기 모터구동제어회로(301)는, 상기 모터(m1)의 출력 토크의 맥동을 억제하기 위한 댐핑 토크에 대하여, 상기 모터(m1)가 구동될 때 예상되는 출력 토크의 변동 범위를 포함하기 위한 상한값으로서 상기 모터의 회전수의 변동 성분에 독립적인 사전설정된 토크와 함께 설정 범위를 사전에 미리 설정하고, 상기 설정 범위 내의 상기 모터회전수의 상기 변동 성분을 토대로 상기 댐핑 토크를 생성하며, 상기 생성된 댐핑 토크를 상기 제1토크지령으로서 목표구동토크에 가산하 제1댐핑제어유닛을 을 포함하여 이루어지며, 상기 전압변환제어회로(302)는, 상기 사전설정된 토크에 대응하는 상기 댐핑 토크의 상한값을 상기 목표구동토크에 가산한 결과인 제2토크지령을 설정하는 제2댐핑제어유닛, 및 상기 전압지령에 따라 상기 전압 변환을 제어하기 위한 상기 제2토크지령에 따라 상기 전압지령을 결정하는 전압변환제어유닛을 포함하여 이루어지고, 상기 제2댐핑제어유닛은 상기 차량의 상태에 따라 가변적인 상기 댐핑 토크의 상한값을 설정하는 것을 특징으로 하는 모터구동장치 [청구항 8] 제7항에 있어서,상기 제2댐핑제어유닛은, 차속이 높아짐에 따라 상기 댐핑 토크의 상한값이 낮아지도록상기댐핑토크의상한값설정하는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 9] 제7항에 있어서,상기 제2댐핑제어유닛은, 상기 목표구동토크의 임시변화율에 따라 가변적인상기댐핑토크의상한값설정하는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 10] 제9항에 있어서,상기 제2댐핑제어유닛은, 상기 목표구동토크의 임시변화율이 높아짐에 따라 상기 댐핑 토크의 상한값이 높아지도록상기댐핑토크의상한값설정하는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 11] 제7항에 있어서,상기 차량은 상기 모터(m1)에 독립적인 구동원에 의하여 상기 차량의 구동토크를 생성하는 내연기관을 포함하고,상기 제2댐핑제어유닛은, 상기 내연기관이 기동하거나 정지할 때 상기 댐핑 토크의 상한값이 상대적으로 높아지도록상기댐핑토크의상한값설정하는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 12] 제7항에 있어서,상기 제2댐핑제어유닛은, 댐핑 토크 상한값을 증가시키는 방식으로서 상기 전압컨버터의 시정수를 초과하는 것을 피하기 위하여 설정된 제1변화율에서 상기 댐핑 토크의 상한값을 증가시키고, 댐핑 토크 상한값을 감소시키는 방식으로서 상기 제1변화율보다 낮은 제2변화율에서상기댐핑토크의상한값감소시키는것을특징으로 하는모터구동장치. [청구항 13] 제7항에 있어서,상기 제2댐핑제어유닛은,상기 모터(m1)의 회전수와 상기 목표구동토크의 임시변화율에 따라 댐핑 제어의 실행 및 정지 중 한 가지를 지시하는 댐핑제어지시유닛,상기 모터(m1)의 회전수와 목표회전수 간의 편차가 상기 댐핑 제어의 실행 시 0이 되도록 상기 제2토크지령을 피드백-제어하는 피드백제어유닛, 및상기 차량의 상태에 따라 상기 피드백제어에서의 상기 편차가 곱해진 게인을 조정하고, 상기 댐핑 제어의 정지 지시에 응답하여 상기 게인을 0을 향해 점진적으로 감소시키는 피드백게인조정유닛을 포함하여 이루어지고,상기 댐핑 토크의 상한값은 상기 댐핑 제어의 정지 지시에 응답하여 상기 게인의 변화율보다 낮은 변화율에서 감소되고, 0에 도달하는 상기 게인에 응답하여상기댐핑토크의상한값설정하는것을특징으로 하는모터구동장치.