지능형 영상 감시 시스템에서의 물체 추적 방법 및 장치 document_id 1020090003401

[청구항 4] 청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.제2항에 있어서,상기 제1 움직임 상태(μt)는 다음 수학식 1에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법.[수학식 1](여기서, kf는 상기 칼만필터이며, μt-1은 이전 시각에서의 움직임 상태이며, σt-1은 이전 시각에서의 공분산는이전 시각에서의 아핀 상태를 나타냄.) [청구항 5] 청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.제2항에 있어서,상기 제2 움직임 상태()는 다음 수학식 2에 의해결정되는것을특징으로 하는물체 추적 방법.(여기서, a는 상태천이행렬이며, 다음 수학식 3과 같다.[수학식 3]) [청구항 7] 청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.제2항에 있어서,상기 국부 영역은 상기 제2 움직임 상태의 위치를 중심으로 하는 타원 형상이며, 상기 타원 형상의 장축(σ'major)과 단축(σ'minor)은 다음 수학식 4에 의해 결정되며, 상기 장축(σ'major)의 방향(θ)은 다음 수학식 5에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법.[수학식 4][수학식 5](여기서, ω는 상기 장축에 영향을 주는 가중치이며, θ는 상기 이동 물체의 이동 방향을 나타내며, σx, σy는 상기 칼만필터도출된분산임.) [청구항 10] 청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.제9항에 있어서,상기 갱신된 제2 아핀 상태()는 다음 수학식 6에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법.[수학식 6](여기서, n은 정규분포이며, 는 상기 보정된 제1 아핀 상태는상기 국부 영역의 분산임.) [청구항 11] 청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.제8항에 있어서,상기(c2) 단계에서 상기 보정된 제1 아핀 상태()는 다음 수학식 7에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법.(여기서, 는 상기 제2 움직임 상태에서의 제3 위치정보이며, s는 비율, α는 영상비꼬인방향임.) [청구항 12] 청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.제8항에 있어서,상기 최종 아핀 상태()는 다음 수학식 8에 의해결정되는것을특징으로 하는물체 추적 방법.[수학식 8](여기서, pf는 입자필터이며, xt는 상기 현재 시각의 제2 아핀 상태이며, it는 상기 현재 시각의 프레임 영상임.) [청구항 14] 입력 영상을 입력받는 영상 입력부 상기 입력 영상에서 이동 물체의 선형적인 움직임을 고려하여 상기 입력 영상의 전체 영역에 걸쳐서 상기 이동 물체를 추정하는 전역 추정부; 및 상기 전역 추정부에 의해 추정된 상기 이동 물체의 비선형적인 움직임을 고려하여 상기 이동 물체를 추정하는 국부 추정부 를 구비하고, 상기 전역 추정부는, 이전 시각의 아핀 상태에서 위치정보를 추출하는 위치정보 추출부 상기 위치정보를 관측값변수로 하여 현재 시각의 제1 움직임 상태를 추정하는 칼만필터부 다음 시각의 제2 움직임 상태를 예측하는 역학모델부; 및 상기 제1 움직임 상태와 상기 제2 움직임 상태를 이용하여 국부 영역을 설정하는 국부영역 설정부 를 구비하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치 [청구항 15] 입력 영상을 입력받는 영상 입력부 상기 입력 영상에서 이동 물체의 선형적인 움직임을 고려하여 상기 입력 영상의 전체 영역에 걸쳐서 상기 이동 물체를 추정하는 전역 추정부; 및 상기 전역 추정부에 의해 추정된 상기 이동 물체의 비선형적인 움직임을 고려하여 상기 이동 물체를 추정하는 국부 추정부 를 구비하고, 상기 국부 추정부는, 다음 시각의 제2 움직임 상태에서 위치정보를 추출하는 위치정보 추출부 상기 위치정보로 이전 시각의 제1 아핀 상태를 보정하는 아핀 상태 보정부 상기 제1 아핀 상태를 현재 시각에서의 제2 아핀 상태를 갱신하는 아핀 상태 갱신부; 및 상기 갱신된 제2 아핀 상태와 상기 현재 시각의 입력 영상을 입력받고, 상기 이동 물체의 템플릿 모델과 근접할 확률이 가장 높은 최종 아핀 상태를 결정하는 입자필터 를 구비하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치