문맥 (context)
[청구항 10]
하나의 마스터 이동체와 슬레이브 이동체를 구비하는 다중의 이동체의 동시 제어 장치에 있어서,
상기 마스터 이동체 및 슬레이브 이동체의 각각은 제어부, 메모리, 거리센서, 방위센서, 및 통신부를 포함하여 구성되고,
상기 마스터 이동체의 제어부는 사용자로부터 무선 또는 유선으로 제어신호를 받아서 상기 마스터 이동체의 메모리에 저장된 데이터 및 프로그램에 의해 상기 마스터 이동체의 통신부를 통해 슬레이브 이동체에 명령을 전송할 때, 상대각 및 거리를 구해달라는 명령을 포함시켜 전송한 후, 상기 슬레이브 이동체로부터 전송받은 슬레이브 이동체와의 상대각 및 거리 정보를 근거로 상대 위치를 파악하여 상기 슬레이브 이동체가 대형을 이루어 이동하도록 제어하고,
상기 슬레이브 이동체는 슬레이브 이동체의 통신부를 통해 상기 마스터 이동체로부터 상기 명령을 전송받을 때, 상기 메모리에 저장된 데이터 및 프로그램, 상기 거리센서와 방위센서를 이용하여 상기 마스터 이동체의 위치에 대한 상대각 및 거리를 측정하되, 무선신호의 왕복통신시간을 근거로 상기 거리를 측정하여 그 측정결과를 상기 마스터 이동체에 전송하는 것을 특징으로 하는 다중의 이동체의 동시 제어 장치
[청구항 11]
제10항에 있어서,사용자로부터 이동체에 보내는 제어신호는 유무선 전화를 이용한 dtmf 신호 또는 pc로부터 보내오는 인터넷전화신호인 voip전화신호포함하는것을특징으로 하는다중의 이동체의 동시 제어 장치.
[청구항 12]
제10항에 있어서,사용자로부터 이동체에 보내는 제어신호는 리모트콘트롤러(리모콘)에 의한제어신호포함하는것을특징으로 하는다중의 이동체의 동시 제어 장치.
[청구항 13]
제10항에 있어서,상기 거리센서는 적외선 센서 또는 초음파 센서를 포함하고, 상기 방위센서는 지자기 센서 또는 인공위성으로부터 위치신호를 수신하는 gps수신기포함하는것을특징으로 하는다중의 이동체의 동시 제어 장치.
[청구항 17]
제14항에 있어서,상기 슬레이브이동체들이 마스터 이동체와의 협동 위치 인식 알고리즘에 의하여 사용자 명령을 수행하고 사용자 명령 수행 완료 메시지를 마스터 이동체에 전송하는 프로그램 코드는 슬레이브 이동체들은 마스터 이동체로부터 사용자 명령을 받으면 자신의 현재 각을 기억하는 프로그램 코드; 슬레이브 이동체들은 마스터 이동체의 위치에 대한 상대각과 거리를 계산하여 계산된 상대각 및 거리를 마스터 이동체로 전송하는 프로그램 코드; 마스터 이동체는 사용자로부터 받은 사용자 명령을 수행하기 위해, 각 슬레이브 이동체가 이동할 목적지와 이동할 최적 각도 및 거리를 계산하고, 그 계산된 값들을 슬레이브 이동체로 전송하는 프로그램 코드; 슬레이브 이동체는 마스터 이동체로부터 이동할 목적지에 대한 계산된 값을 수신한 후 해당 목적지로 이동하는 프로그램 코드; 슬레이브 이동체는 마스터 이동체와의 상대 거리를 측정하여 사용자 명령이 수행 완료되었는지 확인하고 완료 메시지를 마스터 이동체에게 전송하는프로그램코드포함하는것을특징으로 하는기록매체.
[청구항 18]
제14항 또는 제17항에 있어서,사용자가 이동체들에 사용자 명령을 전송하는 프로그램 코드는 상기 사용자 명령을 받은 이동체들이 마스터 이동체인지를 확인하는프로그램코드더포함하는것을특징으로 하는기록매체.
[청구항 19]
제18항에 있어서,상기 이동체간의 협동 위치 인식 알고리즘은 사용자로부터 명령을 수신받은 이동체는 명령을 파싱하는 프로그램 코드; 상기 명령이 협동 위치 인식을 위한 명령인지를 파악하는 프로그램 코드; 수신받은 명령이 협동 위치 인식을 위한 명령의 경우, 이동체는 자신이 마스터 이동체인지를 검사하는 프로그램 코드; 마스터 이동체의 경우 자신이 받은 명령을 슬레이브 이동체로 전송하고, 전송이 성공적으로 이루어졌는지 확인하는 프로그램 코드; 마스터 이동체는 상태 플래그를 "1"로 설정하고, 슬레이브 이동체들로부터의 상대각 및 거리 정보 수신을 위해 대기하는 프로그램 코드; 마스터 이동체는 상대각 및 거리 정보의 수신 여부를 체크하는 프로그램 코드; 마스터 이동체는 상기 상대각 및 거리 정보의 수신 후 대형 형성을 위해 슬래이브 이동체들이 이동해야 할 목적지에 대한 이동각도 및 거리를 계산하여 슬레이브 이동체들로 전송하고 완료하는 프로그램 코드포함하는기록매체.
[청구항 20]
제19항에 있어서,상기 마스터이동체 검사 프로그램 코드에서 이동체 자신이 슬레이브 이동체인 경우는 상태 플래그 값이 "0"인지 확인하고, "0"이면 "1"로 변경한 후, 마스터 이동체에 대한 상대각 및 거리를 계산하여, 마스터 이동체로 계산된 값을 전송하고, 전송이 성공하면, 상태 플래그 값을 "2"로 설정한 후 마스터 이동체로부터 이동할 목적지에 대한 정보를 수신 대기하는 프로그램 코드; 및 마스터 이동체로부터 이동할 목적지 정보를 수신하였는지 체크하여, 수신하면 목적지로 이동한 후 상태 플래그를 "0"으로 설정한 후 협동 위치 인식 알고리즘을 종료하는프로그램코드포함하는것을특징으로 하는기록매체.
지시문 (instruction)
주어진 본문을 읽고 관련 정보를 분석하여 질문에 답하라.
질문 (question)
다중 이동체의 동시 제어 장치에서 슬레이브 이동체가 마스터 이동체와의 거리를 측정할 때 사용하는 구체적인 방식과, 측정된 결과가 마스터 이동체에 전달된 이후 마스터 이동체가 슬레이브 이동체의 대형 이동을 위해 수행하는 제어 과정은 무엇인가?
추론 과정 (compact_reasoning)
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1과제 해석
task_interpretation슬레이브 이동체의 거리 측정 방식과 측정 결과 수신 후 마스터 이동체의 제어 과정을 추출해야 함을 파악한다.
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2정보 추출
information_extraction슬레이브의 거리 측정 방식은 무선신호의 왕복통신시간을 이용하며, 마스터는 수신된 정보를 근거로 상대 위치를 파악하여 대형 이동을 제어한다.
- 상기 슬레이브 이동체로부터 전송받은 슬레이브 이동체와의 상대각 및 거리 정보를 근거로 상대 위치를 파악하여 상기 슬레이브 이동체가 대형을 이루어 이동하도록 제어하고
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3근거 선택
evidence_selection거리 측정 방식에 대한 구절과 마스터의 제어 과정에 대한 구절을 선택한다.
- 상기 슬레이브 이동체로부터 전송받은 슬레이브 이동체와의 상대각 및 거리 정보를 근거로 상대 위치를 파악하여 상기 슬레이브 이동체가 대형을 이루어 이동하도록 제어하고
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4논리 통합
logical_integration슬레이브가 무선신호 왕복시간으로 거리를 측정하여 전송하면, 마스터는 이를 통해 상대 위치를 파악하고 대형 이동을 위한 제어를 수행하는 논리적 흐름을 연결한다.
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5결론 도출
conclusion_formulation질문에 대한 답변으로 측정 방식(무선신호 왕복통신시간)과 제어 과정(상대 위치 파악 후 대형 이동 제어)을 정리한다.
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6답변 생성
answer_generation추출된 정보를 바탕으로 최종 답변을 작성한다.
최종 답변 (final_answer)
슬레이브 이동체는 무선신호의 왕복통신시간을 근거로 마스터 이동체와의 거리를 측정한다. 측정된 결과가 마스터 이동체에 전달된 이후, 마스터 이동체는 전송받은 슬레이브 이동체와의 상대각 및 거리 정보를 근거로 상대 위치를 파악하여 슬레이브 이동체가 대형을 이루어 이동하도록 제어한다.
핵심 해석 (core_interpretation)
본 발명은 무선신호의 왕복통신시간을 이용한 거리 측정과 상대각 정보를 결합하여, 마스터 이동체가 슬레이브 이동체들의 상대 위치를 파악하고 대형 이동을 정밀하게 제어하는 기술에 관한 것이다.