문맥 (context)
[청구항 2]
제1항에 있어서,상기 카세트 전달유닛은,상기 카세트의 전달을 위해 상기 카세트를 핸들링하는 핸들링 로봇; 및상기 핸들링 로봇에 연결되며, 상기 핸들링 로봇을 상기 카세트 이송유닛에 대하여 제1축 방향으로 상대이동 시키는 이동모듈포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 3]
제2항에 있어서,상기 이동모듈은,상기 핸들링 로봇이 결합되는 엘엠 블록;상기 엘엠 블록의 이동을 안내하는 엘엠 가이드; 및상기 엘엠 블록을 이동시키는 엘엠 블록 구동부포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 4]
제2항에 있어서,상기 핸들링 로봇은,상기 이동모듈에 지지되는 본체모듈;상기 제1축 방향에 교차하는 제2축 방향을 회동 축심으로 하여 상기 본체모듈에 회동가능하게 결합되는 아암 모듈;상기 아암 모듈에 상기 제2축 방향을 회동 축심으로 하여 회동가능하게 결합되며, 상기 카세트를 파지하는 파지모듈; 및상기 본체모듈과 상기 파지모듈에 연결되며, 상기 아암 모듈의 회동 시 상기 파지모듈의 수평을 유지시키는 수평유지모듈포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 5]
제4항에 있어서,상기 본체모듈은,상기 이동모듈에 결합되는 하부 본체부; 상기 하부 본체부의 상측에 배치되며, 상기 하부 본체부에 대하여 상기 제1축 방향 및 상기 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향을 회전 축심으로 하여 상대회전 가능한 상부 본체부; 및상기 하부 본체부에 지지되며, 상기 상부 본체부에 연결되어 상기 상부 본체부를 회전시키는상부본체부용회전 구동부를포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 6]
제4항에 있어서,상기 아암 모듈은,상기 본체모듈에 마련되는 아암용 회동 중심축에 회동 가능하게 결합되는 회동 아암; 및상기 회동 아암에 연결되며, 상기 회동 아암을 회전시키는 아암 구동부포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 7]
제6항에 있어서,상기 아암 모듈은,상기 회동 아암에 결합되며, 상기 아암용 회동 중심축을 기준으로 상기 회동 아암의 반대쪽에 배치되는 균형추더 포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 8]
제6항에 있어서,상기 파지모듈은, 상기 회동 아암에 회전가능하게 결합되는 핸드용 회동 중심축; 및상기 핸드용 회동 중심축에 연결되는 핸드부포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 9]
제8항에 있어서,상기 핸드부는,상기 핸드용 회동 중심축에 결합되는 핸드부 몸체;상기 핸드부 몸체의 하측에 배치되고, 상기 핸드부 몸체에 대하여 상기 제1축 방향 및 상기 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향을 회전 축심으로 하여 상대회전 가능하며, 상기 카세트를 파지하는 파지부; 및상기 핸드부 몸체에 지지되며, 상기 파지부에 연결되어 상기 파지부를 회전시키는파지부용회전 구동부를포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 10]
제9항에 있어서,상기 파지부는,상기 카세트의 상부면에 마련되는 파지용 브라켓에 선택적으로 그립핑되는 그립퍼(gripper); 및상기 그립퍼가 상기 파지용 브라켓에 그립핑되거나 그립핑 해제되도록 상기 그립퍼를 구동시키는 그립퍼 구동부포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 11]
제8항에 있어서,상기 수평유지모듈은,상기 아암용 회동 중심축에 결합되는 제1 스프라켓;상기 핸드용 회동 중심축에 결합되는 제2 스프라켓; 및상기 제1 스프라켓과 상기 제2 스프라켓에 연결되는 연결부포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 12]
제11항에 있어서,상기 연결부는,상기 제1 스프라켓에 치합되는 제1 체인;상기 제2 스프라켓에 치합되는 제2 체인; 및상기 제1 체인과 제2 체인을 연결하는 연결봉포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 13]
제1항에 있어서,상기 이송유닛은,내부에 상기 카세트가 적재되는 이송대차; 및상기 이송대차의 이동을 안내하는 주행레일포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 14]
제13항에 있어서,상기 이송대차는,상기 카세트를 지지하는 카세트 지지부; 및내부에 적재된 상기 카세트의 상부 영역이 노출되도록 카세트 지지부에 대하여 상대이동되는개폐용도어부를포함하는카세트 공급 시스템.
[청구항 15]
제1항에 있어서,상기 카세트 전달유닛에 이웃하게 배치되며, 상기 카세트 전달유닛에 의해 상기 카세트가 임시로 적재되는 버퍼 스테이션더 포함하는카세트 공급 시스템.
지시문 (instruction)
주어진 본문을 읽고 관련 정보를 분석하여 질문에 답하라.
질문 (question)
카세트 전달유닛의 핸들링 로봇 내에서 아암 모듈이 회동할 때, 파지모듈의 수평을 유지하기 위해 구성되는 수평유지모듈의 세부 구성 요소는 무엇인가?
추론 과정 (compact_reasoning)
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1과제 해석
task_interpretation핸들링 로봇의 아암 모듈 회동 시 파지모듈의 수평을 유지하는 '수평유지모듈'의 세부 구성 요소를 찾는 것이다.
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2정보 추출
information_extraction청구항 4에서 수평유지모듈의 목적을 확인하고, 청구항 11에서 해당 모듈의 구성을 추출한다.
- 상기 아암 모듈의 회동 시 상기 파지모듈의 수평을 유지시키는 수평유지모듈
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3근거 선택
evidence_selection수평유지모듈의 구성 요소가 명시된 청구항 11의 내용을 선택한다.
- 상기 수평유지모듈은,상기 아암용 회동 중심축에 결합되는 제1 스프라켓;상기 핸드용 회동 중심축에 결합되는 제2 스프라켓; 및상기 제1 스프라켓과 상기 제2 스프라켓에 연결되는 연결부포함
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4논리 통합
logical_integration수평유지모듈은 제1 스프라켓, 제2 스프라켓, 그리고 이들을 연결하는 연결부로 구성됨을 파악한다.
- 상기 수평유지모듈은,상기 아암용 회동 중심축에 결합되는 제1 스프라켓;상기 핸드용 회동 중심축에 결합되는 제2 스프라켓; 및상기 제1 스프라켓과 상기 제2 스프라켓에 연결되는 연결부포함
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5결론 도출
conclusion_formulation추출된 구성 요소인 제1 스프라켓, 제2 스프라켓, 연결부를 답변으로 정리한다.
- 상기 아암용 회동 중심축에 결합되는 제1 스프라켓;상기 핸드용 회동 중심축에 결합되는 제2 스프라켓; 및상기 제1 스프라켓과 상기 제2 스프라켓에 연결되는 연결부
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6답변 생성
answer_generation질문에 따라 리스트 형식으로 최종 답변을 생성한다.
- 상기 아암용 회동 중심축에 결합되는 제1 스프라켓;상기 핸드용 회동 중심축에 결합되는 제2 스프라켓; 및상기 제1 스프라켓과 상기 제2 스프라켓에 연결되는 연결부
최종 답변 (final_answer)
제1 스프라켓, 제2 스프라켓, 연결부
핵심 해석 (core_interpretation)
아암 모듈의 회동 시 파지모듈이 항상 수평을 유지할 수 있도록 스프라켓과 연결 구조를 이용한 수평유지 메커니즘을 제공한다.