산업용 로봇 document_id 1020160013373

[청구항 1] 반송 대상물이 탑재됨과 함께 상하 방향으로 겹치도록 배치되는 제1 핸드 및 제2 핸드와, 상기 제1 핸드 및 상기 제2 핸드가 선단측에 회동 가능하게 연결되는 아암과, 상기 아암의 기단부측이 회동 가능하게 연결되는 본체부와, 상기 제1 핸드 및 상기 제2 핸드를 회동시키는 핸드 회동 기구를 구비하고, 상기 핸드 회동 기구는, 상기 본체부의 내부에 배치되는 구동용 모터와, 상기 모터의 동력을 상기 제1 핸드에 전달하기 위한 제1 동력 전달 기구와, 상기 모터의 동력을 상기 제2 핸드에 전달하기 위한 제2 동력 전달 기구와, 상기 모터로부터 상기 제1 핸드 및 상기 제2 핸드로의 동력 전달 경로에 있어서 상기 제1 동력 전달 기구 및 상기 제2 동력 전달 기구와 상기 모터의 사이에 배치되는 공통 동력 전달 기구를 구비하고, 상기 제1 동력 전달 기구는, 제1 기어와, 제2 기어와, 상기 제2 기어가 고정되는 제1 회전축을 구비하고, 상기 제2 동력 전달 기구는, 제3 기어와, 제4 기어와, 상기 제4 기어가 고정되는 제2 회전축을 구비하고, 상기 공통 동력 전달 기구는, 상기 제1 기어 및 상기 제3 기어가 고정되는 공통 회전축을 구비하고, 상기 제1 회전축 및 상기 제2 회전축 중 적어도 어느 한쪽은 중공 형상으로 형성되어 있으며, 상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축이 동심 형상으로 배치되고, 상기 제2 기어와 상기 제4 기어가 서로 역방향으로 회전하도록, 상기 제1 기어와 상기 제2 기어가 직접 또는 중간 기어를 개재하여 연결됨과 함께, 상기 제3 기어와 상기 제4 기어가 직접 또는 중간 기어를 개재하여 연결되어 있는 것을 특징으로 하는, 산업용 로봇 [청구항 2] 제1항에 있어서,상기 제1 기어와 상기 제2 기어가 직접 연결되고,상기 제3 기어와 상기 제4 기어가 1개의 상기 중간 기어를 개재하여연결되어있는것을특징으로 하는,산업용 로봇. [청구항 3] 제2항에 있어서,상기 제1 기어의 피치원 직경과 상기 제2 기어의 피치원 직경이 동등하고,상기 제3 기어의 피치원 직경과 상기 제4 기어의 피치원 직경이 동등함과 함께 상기 제1 기어 및 상기 제2 기어의 피치원 직경보다도 작으며,상기 제1 기어의 잇수와 상기 제2 기어의 잇수와 상기 제3 기어의 잇수와상기제4기어동일한것을특징으로 하는,산업용 로봇. [청구항 4] 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 아암은, 기단부측이 상기 본체부에 회동 가능하게 연결되는 중공 형상의 제1 아암부와, 상기 제1 아암부의 선단측에 기단부측이 회동 가능하게 연결됨과 함께 선단측에 상기 제1 핸드 및 상기 제2 핸드가 회동 가능하게 연결되는 중공 형상의 제2 아암부를 구비하고,상기 제1 회전축 및 상기 제2 회전축은, 상기 제1 아암부와 상기 제2 아암부의 연결부에 배치되고,상기 제1 동력 전달 기구는, 상기 제2 아암부의 기단부측의 내부에 배치되고 상기 제1 회전축의 상단측에 고정되는 제1 풀리와, 상기 제2 아암부의 선단측의 내부에 배치되고 상기 제1 핸드에 고정되는 제2 풀리와, 상기 제1 풀리와 상기 제2 풀리에 걸쳐지는 제1 벨트를 구비하고,상기 제2 동력 전달 기구는, 상기 제2 아암부의 기단부측의 내부에 배치되고 상기 제2 회전축의 상단측에 고정되는 제3 풀리와, 상기 제2 아암부의 선단측의 내부에 배치되고 상기 제2 핸드에 고정되는 제4 풀리와, 상기 제3 풀리와 상기 제4 풀리에 걸쳐지는제2벨트구비하는것을특징으로 하는,산업용 로봇. [청구항 5] 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 핸드, 상기 제2 핸드 및 상기 아암은,진공중배치되어있는것을특징으로 하는,산업용 로봇.