직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템 document_id 1020167009095

[청구항 1] 축선 방향으로 직선 운동할 수 있고, 또한 축선의 주위를 회전 운동할 수 있는 축 부재와, 상기 축 부재를 둘러싸는 중공의 회전자와, 상기 회전자를 수용하는 공간이 형성되는 동시에, 상기 회전자를 축선의 주위를 회전시키는 회전 모터의 고정자와, 상기 회전자와 함께 회전하여 상기 회전 모터의 회전자의 회전을 상기 축 부재에 전달하는 동시에, 상기 축 부재가 직선 운동하는 것을 허용하는 직동 베어링과, 상기 회전자의 회전 각도를 측정하는 각도 측정 장치와, 상기 각도 측정 장치가 측정한 상기 회전 모터의 회전자의 회전 각도가 지령값에 일치하도록, 상기 회전 모터를 제어하는 회전 모터용 드라이버를 구비하고, 상기 축 부재는, 축선 방향으로 신장되는 구름 이동체 구름 주행부를 갖는 스플라인축이고, 상기 직동 베어링은, 상기 스플라인축의 상기 구름 이동체 구름 주행부에 대향하는 부하 구름 이동체 구름 주행부를 포함하는 구름 이동체 순환로, 및 이 구름 이동체 순환로에 배열되는 복수의 구름 이동체를 갖는 스플라인 너트이고, 축선 방향으로 이동하지 않는 상기 회전 모터의 회전자의 회전 각도를 제어함으로써, 축선 방향으로 이동하는 상기 축 부재의 회전 각도를 제어하는 직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템 [청구항 2] 제1항에 있어서,상기 직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템은,상기 회전 모터의 고정자가 장착되는 하우징과,상기 회전자의 축선 방향의 양단부와 상기 하우징 사이에 설치되고, 상기 회전자가 축선의 주위로 회전하는 것을 안내하는 한 쌍의 베어링을 더 구비하고,상기 회전자는, 상기 회전 모터의 고정자에 의해 회전 구동되는 본체부와, 상기 본체부의 단부에 연결되고, 상기 스플라인 너트가 수용되는 스플라인 너트 수용부를 갖고,상기 본체부의 회전을 상기 스플라인 너트 수용부에 전동할 수 있고, 또한 상기 본체부에 대해 상기 스플라인 너트 수용부가 축선 방향으로 이동할 수 있는 유격이 있도록, 상기 본체부가 상기 스플라인 너트 수용부에 끼워지는것을특징으로 하는,직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템. [청구항 3] 제2항에 있어서,상기 회전자가 상기 한 쌍의 베어링의 내륜의 축선 방향의 내측에 접촉하고,상기 하우징이 상기 한 쌍의 베어링의 외륜의 축선 방향의 외측에 접촉하고,상기 한 쌍의 베어링의 각각은, 상기 회전자와 상기 하우징 사이에 축선 방향으로 끼워지는것을특징으로 하는,직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템. [청구항 4] 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템은,상기 회전 모터의 고정자가 장착되는 하우징과,상기 회전자의 축선 방향의 양단부와 상기 하우징 사이에 설치되고, 상기 회전자가 축선의 주위로 회전하는 것을 안내하는 한 쌍의 베어링을 더 구비하고,상기 회전자는, 상기 회전 모터의 고정자에 의해 회전 구동되는 본체부와, 상기 스플라인 너트의 축선 방향의 일단부가 수용되는 스플라인 너트 일단부 수용부와, 상기 스플라인 너트의 축선 방향의 타단부가 수용되는 스플라인 너트 타단부 수용부를 갖고,상기 스플라인 너트 타단부 수용부는, 직경이 다른 대직경부 및 소직경부를 갖고,상기 스플라인 너트 타단부 수용부의 대직경부에 상기 스플라인 너트의 상기 타단부가 수용되고,상기 스플라인 너트 타단부 수용부의 소직경부의 외주면과 상기 하우징 사이에, 상기 한 쌍의 베어링 중 어느한쪽배치되는것을특징으로 하는,직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템. [청구항 5] 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,2개의 상기 스플라인 너트가 상기 스플라인축에 대해 서로 반대 방향으로 비틀린 상태로상기회전자수용되는것을특징으로 하는,직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템. [청구항 6] 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 회전 모터는, 주위 방향으로 n극 및 s극의 자극이 형성되도록 복수의 영구 자석을 갖는 상기 회전 모터의 회전자와, 상기 복수의 영구 자석에 대향하는 상기 회전 모터의 고정자로서의 복수의 코일을 갖는 회전 동기 모터이고,상기 각도 측정 장치는, 상기 회전 모터의 회전자에 토크를 발생시키는구동용의상기복수의영구자석의자계검출하는것을특징으로 하는,직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템. [청구항 7] 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 각도 측정 장치는,자계의 방향에 따라 저항값이 변화되는 자기 저항 소자를 갖고, 상기 회전 모터의 회전자의 회전 운동에 의해 발생하는 복수의 영구 자석의 자계의 방향의 변화에 수반하여, 90°의 위상차를 갖는 정현파 형상 신호 및 여현파 형상 신호를 출력하는 자기 센서와,상기 정현파 형상 신호 및 상기 여현파 형상 신호에 기초하여, 상기 회전 모터의 고정자에 대한 상기 회전자의 회전 각도를 산출하는각도산출회로갖는것을특징으로 하는,직선ㆍ회전 복합 액추에이터 시스템.